CN104943839A 说明书 3/5页 的可靠机械接口和基于IP68级防水航插插座的电气接口设计，各模块之间易于实现机械 和电气连接，可随时随地快速组装，将模块拆解存放，更加便携不易损坏。 [0020]8、本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，结合成本较低的机电控 制系统实现运动的控制，在结构设计方面实现了自主创新，诞生仿生鲼类机器鱼设计新思 路，提高运动姿态的可控性。通过进一步完善系统动力学模型，改进控制算法可以更加精确 地模仿蝠鲼的运动，进一步提高游动速度与机动性，降低噪声，充分发挥胸鳍推进模式的优 势。 附图说明 [0021] [0022] 图1为本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人整机结构示意图； [0023] 图2为本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人整机结构爆炸图： [0024] 图3为本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人中胸鳍模块装配图 [0025] 图4为本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人中胸鳍模块结构示 意图： [0026] 图5为胸鳍模块中鳍肋结构示意图： [0027] 图6为本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人尾鳍模块装配图； [0028] 图中： [0029] 1-主机体 2-左柔性胸鳍模块 3-右柔性胸鳍模块 [0030] 4-尾鳍模块 5-柔性胸鳍骨架 6-胸鳍驱动系统 [0031] 7-胸部连接件 101-感知舱 102-控制舱 [0032] 103-中段舱 104-尾舱 401-尾部定位架 [0033] 402-尾部防水舵机 403-连杆A 404-连杆B [0034] 405-尾部连接件 406-尾鳍 501-鳍肋 [0035] 601- 防水舵机A 602-防水舵机B 603-一字摇臂 [0036] 604-胸鳍主干骨 605-钢杆 606-钢丝A [0037] 607-钢丝B 608-上缘通孔 609-下缘通孔 [0038] 610-前缘通孔 611-前缘通孔 [0039] 具体实施方案 [0040] 下面结合附图对本发明做进一步说明。 [0041] 本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，采用模块化设计，包括主 机体1、左柔性胸鳍模块2、右柔性胸鳍模块3与尾鳍模块4，如图1所示。左柔性胸鳍模块 与右柔性胸鳍模块3结构相同，分别通过鳍部连接件安装在主机体1左右两侧，且镜像对 称。尾鳍405模块4通过尾鳍连接件螺钉连接于主机体1后部。 [0042]所述主机体1采用分段设计，包括4段舱体，沿纵轴线从前向后依次为感知舱101、 控制舱102、中段舱103、尾舱104，如图2所示。其中，感知舱101和中段舱103通过螺钉 与控制舱102固连，尾舱104通过螺钉与中段舱103固连。中段舱103与尾舱104内设计 有沿主机体1纵轴线对称分布的蜂窝状配重孔，通过在孔中插入等直径圆柱形铅条实现机 器人整体密度及重心位置的调整。上述主机体主机体1前部纵剖呈椭圆型形状（曲率半径 6