CN104943839A 说 明书 2/5页 依次穿过各个鳍肋上下缘通孔后，与防水舵机A中一字摇臂两端铰接。钢丝B弯折后，一端 依次穿过各个鳍肋前缘通孔，与感知舱侧面固定：另一端依次穿过各个鳍肋前缘通孔，与尾 舱侧面固定。 [0009]所述尾鳍模块包括尾部定位架、尾部防水舵机、连杆A、连杆B、尾部连接件与尾 鳍。其中，尾部定位架前端与主机体中尾舱后端部固定；尾部防水舵机同样具有一字摇臂： 固定安装在尾部安装架一侧。一字摇臂的两端分别与连杆A和连杆B的一端相连：连杆A 与连杆B另一端与尾部连接件两端铰接：使一字连杆、连杆A、连杆B与尾部连接件间形成 平行四连杆结构。尾部连接件后部设计有连接平面，与尾鳍相连：尾部连接件还与尾部定位 架间较接。 [0010]上述结构水下机器人整体外部包覆有透水弹性蒙皮。 [0011] 本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，分析了鲼类胸鳍的水动力 模型，将胸鳍的运动分解为垂直机体纵轴线方向上的上下弯曲拍动与以为轴心的扭转运 动。胸鳍骨架的结构设计，采用类似飞机翼肋的结构，以对称翼型为基本形状，通过一字型 胸鳍主干骨及钢丝串连、拼接成剖面为流线型的胸鳍模块。在胸鳍根部与尖端，安置了一大 一小两个舵机，控制胸鳍的上下拍动与扭转运动。通过调整两个舵机的运动幅度，运动频率 与相位差，可以实现不同胸鳍运动姿态，更好地完成鱼体运动。 [0012]本发明的优点在于： [0013]1、本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，由流线型柔性胸鳍骨 架、柔性连接传动钢丝及透水弹性蒙皮3者组成的全柔性胸鳍在胸鳍驱动系统作用下可以 产生整体渐变的柔性变形，辅以输出精确舵面作动的尾鳍模块，使机器人水下运动具有高 机动性、高隐蔽性、高效、低频、低阻的特点，整机柔顺减阻性能良好，水下最高运动速度可 达0.7m/s,转弯半径最小为0.1m,2200mAh的锂电池可支持机器人以0.3m/s航速运动2小 时以上； [0014]2、本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，主机体头部采用机体纵 剖呈椭圆型形状（曲率半径最小为10mm)过渡，尾部采用机体纵剖成流线型形状（曲率半 径最小为1200m)过渡，水下阻力小，可大大减少能量损耗，提高运动效率，且该设计尺寸 合适不会因为尺寸过大影响机器人的性能： [0015]3、本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，整机仿生设计扁平宽 大，整机重心位置可调，极易在水下实现自平衡； [0016]4、本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，采用分舱段模块化设计 方法，每个模块独立设计，可根据用户需求改变各个模块设计，提高了水下机器人的研发效 率和便携性； [0017]5、本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，主机体采用分舱段模块 化设计，各个模块分别单独设计，在设计制作的最后阶段，将各个模块按预先设定的机械和 电气接口快速连接到一起，即可完成整机的装配，提高了设计和装配的效率，并且可以根据 机器人用途和性能需求改变各个模块的设计，快速实现产品的二次开发，缩短研发周期。 [0018]6、本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，主机体采用分舱段局部 密封、机械传动及电气接口都按照相应防水标准设计，使其具有良好的密封效果： [0019]7、本发明基于全柔性胸鳍的新型模块化仿生水下机器人，主机体上采用易于连接 5