第四章控制系统设计 §4搜制系统攏述 、控制系统的地位和要求 控制系统是机电一体化产品最重要的组成部分,相当于人的“大脑”, 实现控制及信息处理功能。 对控制系统的基本要求: 被控制量按规定的规律变化,控制系统具备稳定性、怏速性、准确性 稳定性是一个系统能交付使用的首要条件,包括两方面的含义,一是绝 对稳定性,就是通常所说的系统稳定;另一方面是相对稳定性,即输岀量振 荡的强烈程度。如何判别系统稳定 ◎快速性是要求系统有一定的响应速度,即要求被控制量能够迅速地根据输 入信号所规定的形式变化。 ◎准确性是表示系统控制精度的一项性能指标,要求系统在输入信号作用 下,其响应速度经过渐态过程后进入稳态,此时,系统输岀值与期望值之间 的差异,即稳态误差要小。 稳态误差:=me(=lmsE(s)=ims R(S) →)∞0 501+G()H(s)一、控制系统的地位和要求 控制系统是机电一体化产品最重要的组成部分，相当于人的“大脑” ， 实现控制及信息处理功能。 第四章 控制系统设计 § 4.1 控制系统概述 对控制系统的基本要求： 被控制量按规定的规律变化，控制系统具备稳定性、快速性、准确性 稳定性是一个系统能交付使用的首要条件，包括两方面的含义，一是绝 对稳定性，就是通常所说的系统稳定；另一方面是相对稳定性，即输出量振 荡的强烈程度。如何判别系统稳定？ 快速性是要求系统有一定的响应速度，即要求被控制量能够迅速地根据输 入信号所规定的形式变化。用响应时间（tr、 tp、 ts）表示 准确性是表示系统控制精度的一项性能指标，要求系统在输入信号作用 下，其响应速度经过渐态过程后进入稳态，此时，系统输出值与期望值之间 的差异，即稳态误差要小。 1 ( ) ( ) ( ) lim ( ) lim ( ) lim 0 0 s s s e e t s s s G H R E t s s s s + = = = → → → 稳态误差：