图5-3伯德图 (1)开环对数幅频特性与OdB线只有一个交点,且开环传递函数的零点在s 左半平面。假定单位反馈系统的开环传递函数为 Ke A(s) s)∏(n-1) 其中,A(S)=0,B(S)=0的根均在s的左半平面,U≥0,x≥0,K≥0;当U 比的分2要题.所的的反相人, 其相位裕量为y=180°+∠G(0)>0°。 表5-1典型环节 幅相频率特性 幅频特性 相位频率特性 典型环节 Go) 0) 放大环节K K K 0° 积分环节 微分环节s JO=oe 90° 惯性环节 √7a2+1 arctan(To) r2o2+1 一阶微分环节 jar +I (r)2+1 arctan(or) Ts+1·152· 图 5-3 伯德图 （1）开环对数幅频特性与 0dB 线只有一个交点，且开环传递函数的零点在 s 左半平面。假定单位反馈系统的开环传递函数为     11 ( ) ( 1) ( ) ( ) n p p s s B s T s Ke A s G s   其中， A(s)  0, B(s)  0 的根均在 s 的左半平面， ≥0， ≥0， K ≥0；当 =0 时，K ≥1， A(s), B(s) 常数项为 1。这时系统的稳定性判据可描述为：闭环系统稳 定的充分必要条件是穿越 0dB 线的频率c 所对应的开环对数相频特性大于-180°。 其相位裕量为  180   ( )  0 c  G j 。 表 5-1 典型环节 典型环节 幅相频率特性 G( j) 幅频特性 A() 相位频率特性 () 放大环节 K j0 K  e K 0 o 积分环节 s 1 ) 2 1 1 (      j e j  1 -90 o 微分环节 s 2   j j  e  +90 o 惯性环节 1 1 Ts  [ arctan( )] 2 2 1 1 1 1    j T e T Tj     1 1 2 2 T    arctan(T) 一阶微分环节 Ts 1 j 1 ( ) 1 2   arctan( )