例 例1系统结构图如图所示,当r(t时,要求ess0.1,求K的范围。 解·G(S)= K(0.6s+1) K e K(0.6s+1)c s(s+1)(2+1) s(s+1)(2s+1) r()st~x<0.1→K>10 D(s)=s(s+1)(2+1)+K(0.6+1)=2s3+3s2+(1+06K)+K=0 Routh s3 1+0.6K 3 K 13(1+0.6K)2K 03-0.2K>0→K<15 10<K<15 K K>0举 例 例1 系统结构图如图所示，当r(t)=t时，要求ess<0.1，求K的范围。 解 .    + + = + = ( 1)(2 1) 1 (0.6 1) ( ) v K s s s K s G s r(t) = t 0.1 1 =  K ess  K  10 ( ) ( 1)(2 1) (0.6 1) 2 3 (1 0.6 ) 0 3 2 D s = s s + s + K s + = s + s + K s + K = K 0 3 K 2 1+0.6K s 0 s 1 s 2 s Routh 3 3(1+0.6K)-2K 3 3-0.2K>0 K<15 K>0 10 < K <15