一瞬时响应和稳态响应 Transient Response& Steady state Response 在典型输入信号作用下,任何一个控制系统的时间响应。 1瞬态响应指系统从初始状态到最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、 摩擦、阻尼等原因。 2稳态响应是指当t趋近于无穷大时,系统的输岀状态,表征系统输岀量最终复现输入 量的程度。 313绝对稳定性,相对稳定性和稳态误差 Absolute Stability, Relative Stability, Steady state Error 在设计控制系统时,我们能够根据元件的性能,估算出系统的动态特性。控制系统 动态特性中,最重要的是绝对稳定性,即系统是稳定的,还是不稳定的。如果控制系统 没有受到任何扰动,或输入信号的作用,系统的输出量保持在某一状态上,控制系统便 处于平衡状态。如果线性定常控制系统受到扰动量的作用后,输出量最终又返回到它的 平衡状态,那么,这种系统是稳定的。如果线性定常控制系统受到扰动量作用后,输出 量显现为持续的振荡过程或输出量无限制的偏离其平衡状态,那么系统便是不稳定的。 图3-1稳定性分析示意图 实际上,物理系统输出量只能增加到一定的范围,此后或者受到机械止动装置的限 制,或者使系统遭到破坏,也可能当输出量超过一定数值后,系统变成非线性的,而使 线性微分方程不再适用。本章不讨论非线性系统的稳定性。 绝对稳定性是前提 ·相对稳定性:因为物理控制系统包含有一些贮能元件,所以当输入量作用于系统时, 系统的输出量不能立即跟随输入量的变化,而是在系统达到稳态之前,表现为瞬态响应 过程。对于实际控制系统,在达到稳态以前,它的瞬态响应,常常表现为隕尼振荡过碮。 称动态过程。 ·稳态误差:如果在稳态时,系统的输出量与输入量不能完全吻合,就认为系统有稳态50 ——瞬时响应和稳态响应 Transient Response & Steady_state Response 在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应。 1 瞬态响应 指系统从初始状态到最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、 摩擦、阻尼等原因。 2 稳态响应 是指当 t 趋近于无穷大时，系统的输出状态，表征系统输出量最终复现输入 量的程度。 3.1.3 绝对稳定性，相对稳定性和稳态误差 Absolute Stability , Relative Stability ,Steady_state Error 在设计控制系统时，我们能够根据元件的性能，估算出系统的动态特性。控制系统 动态特性中，最重要的是绝对稳定性，即系统是稳定的，还是不稳定的。如果控制系统 没有受到任何扰动，或输入信号的作用，系统的输出量保持在某一状态上，控制系统便 处于平衡状态。如果线性定常控制系统受到扰动量的作用后，输出量最终又返回到它的 平衡状态，那么，这种系统是稳定的。如果线性定常控制系统受到扰动量作用后，输出 量显现为持续的振荡过程或输出量无限制的偏离其平衡状态，那么系统便是不稳定的。 图 3-1稳 定 性 分 析 示 意 图 实际上，物理系统输出量只能增加到一定的范围，此后或者受到机械止动装置的限 制，或者使系统遭到破坏，也可能当输出量超过一定数值后，系统变成非线性的，而使 线性微分方程不再适用。本章不讨论非线性系统的稳定性。 绝对稳定性是前提。 ·相对稳定性：因为物理控制系统包含有一些贮能元件，所以当输入量作用于系统时， 系统的输出量不能立即跟随输入量的变化，而是在系统达到稳态之前，表现为瞬态响应 过程。对于实际控制系统，在达到稳态以前，它的瞬态响应，常常表现为阻尼振荡过程。 ——称动态过程。 ·稳态误差：如果在稳态时，系统的输出量与输入量不能完全吻合，就认为系统有稳态