误差。这个误差表示系统的准确度。 稳态特性:稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量 在分析控制系统时,我们既要研究系统的瞬态响应,如达到新的稳定状态所需的时间, 同时也要研究系统的稳态特性,以确定对输入信号跟踪的误差大小。 动态性能指标 在许多实际情况中,控制系统所需要的性能指标,常以时域量值的形式给出。通常, 控制系统的性能指标,系统在初始条件为零(静止状态,输出量和输入量的各阶导数为 0),对(单位)阶跃输入信号的瞬态响应。 实际控制系统的瞬态响应,在达到稳态以前,常常表现为阻尼振荡过程,为了说明控制 系统对单位阶跃输入信号的瞬态响应特性,通常采用下列一些性能指标。 h(t) Mp超调量 允许误差 h(∞) 0.9h(∞) 002或005 0.5h(∞) 1h(∞) 图3-2表示性能指标td,tr,t,Mp和ts的单位阶跃响应曲线 ①延迟时间t:( Delay Time)响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间,叫延迟 时间。①②③④⑤⑥ ②上升时间t:( Rise time)响应曲线从稳态值的10%上升到90%,所需的时间。(5% 上升到95%,或从0上升到100%,对于欠阻尼二阶系统,通常采用0~100%的上升 时间,对于过阻尼系统,通常采用10~90%的上升时间),上升时间越短,响应速度 越快。 ③峰值时间tp( Peak time):响应曲线达到过调量的第一个峰值所需要的时间。 ④调节时间t:( Settling Time):在响应曲线的稳态线上,用稳态值的百分数(通常51 误差。这个误差表示系统的准确度。 稳态特性： 稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 在分析控制系统时，我们既要研究系统的瞬态响应，如达到新的稳定状态所需的时间， 同时也要研究系统的稳态特性，以确定对输入信号跟踪的误差大小。 ·动态性能指标： 在许多实际情况中，控制系统所需要的性能指标，常以时域量值的形式给出。通常， 控制系统的性能指标，系统在初始条件为零（静止状态，输出量和输入量的各阶导数为 0），对（单位）阶跃输入信号的瞬态响应。 实际控制系统的瞬态响应，在达到稳态以前，常常表现为阻尼振荡过程，为了说明控制 系统对单位阶跃输入信号的瞬态响应特性，通常采用下列一些性能指标。 0 t Mp超 调 量 允 许 误 差 1 0.9 0.5 0.1 tr tp ts 图 3-2表 示 性 能 指 标 td,tr,tp,Mp和 ts的 单 位 阶 跃 响 应 曲 线 td h(t) 0.02或 0.05 h() h() h() h() ① 延迟时间 d t ：（Delay Time）响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间，叫延迟 时间。 ② 上升时间 : r t （Rise Time）响应曲线从稳态值的 10%上升到 90%，所需的时间。〔5% 上升到 95%，或从 0 上升到 100%，对于欠阻尼二阶系统，通常采用 0～100%的上升 时间，对于过阻尼系统，通常采用 10～90%的上升时间〕，上升时间越短，响应速度 越快。 ③ 峰值时间 p t （Peak Time）：响应曲线达到过调量的第一个峰值所需要的时间。 ④ 调节时间 : s t （Settling Time）：在响应曲线的稳态线上，用稳态值的百分数（通常