CN205327397U 说明书 2/3页 杆传递动力，可实现夹紧和张开：仿生起落架机构夹紧时，可使无人机降落在树枝或其他空 中支撑物上，实现隐藏作用，也可以夹取地面上的有用物品：仿生起落架机构张开时，可降 落在平面或凹凸地面上。 [0015]2.本实用新型结构设计合理，操作方便。 附图说明 [0016] 图1为本实用新型结构示意图： [0017] 图2为无人机降落在树枝上示意图： [0018] 图3为无人机降落在平面上示意图； [0019] 图4为仿生起落架机构示意图： [0020] 图5为蜗轮蜗杆传动机构示意图： [0021] 图6为驱动机构示意图。 [0022] 上图中序号：蜗轮1、蜗杆2、联轴器3、伺服电机4、机身底座5、机身骨架6、摄像头7、 连杆架8、从动驱动杆9、从动齿轮10、轴11、套筒12、主动齿轮13、主动驱动杆14、主动支撑杆 15、从动支撑杆16、主动夹杆17、从动夹杆18、树枝19、平地面20。 具体实施方式 [0023]下面结合附图，通过实施例对本实用新型作进一步地说明。 [0024] 实施例1 [0025] 参见图1，具有仿生起落架机构的无人机包括无人机和安装在无人机底部的起落 架机构。起落架机构为仿生起落架机构，由一对夹持直立机构组成。 [0026]参见图4，每只夹持直立机构包括伺服电机4、传动机构和一对四杆机构。传动机构 包括蜗轮蜗杆传动机构和驱动机构。参见图5和图6，蜗轮蜗杆传动机构由蜗轮1和蜗杆2组 成：驱动机构由主动齿轮13和从动齿轮10组成；蜗轮蜗杆传动机构和驱动机构分别位于连 杆架8的两侧。 [0027]一对四杆机构由对称设置的主动四杆机构和从动四杆机构组成，且主动四杆机构 和从动四杆机构的结构相同。 [0028]参见图4，主动四杆机构包括主动驱动杆14、主动支撑杆15、主动夹杆17和连杆架 8,从动四杆机构包括从动驱动杆9、从动支撑杆16、从动夹杆18和连杆架8。主动驱动杆14的 一端和主动支撑杆15的一端分别较接连接着主动夹杆17：主动驱动杆14的另一端和主动支 撑杆15的另一端分别较接连接在连杆架8上，使主动四杆机构的主动夹杆17位于连杆架8的 下方。从动四杆机构的连接关系与主动四杆机构相同。 [0029]主动驱动杆14的驱动端和从动驱动杆9的驱动端均为圆盘状，且圆周上设有部分 齿轮。主动夹杆17的另一端和从动夹杆18的中间部位均为向圆周外侧延伸的圆弧杆状。 [0030]参见图5，蜗杆2的输入端通过联轴器3连接着伺服电机4的输出轴，参见图6，主动 齿轮13和蜗轮1分别固定安装于轴11的两端，轴11的中部通过轴承安装于连杆架8上：参见 图4，从动齿轮10通过轴和轴承安装于连杆架8上。主动齿轮13和主动驱动杆14的驱动端啮 合，从动齿轮10和从动驱动杆9的驱动端啮合。 [0031]主动夹杆17和从动夹杆18均为圆弧杆，二者配合呈合抱状；主动夹杆17的下端和 4