(19)中华人民共和国国家知识产权局 只识 (12)实用新型专利 (10)授权公告号CN205327397U (45)授权公告日2016.06.22 (21)申请号201620062641.4 (22)申请日2016.01.22 (73)专利权人合肥工业大学 地址230009安徽省合肥市包河区屯溪路 193号 (72)发明人桑喆江斌杨记周赵读伟 柴东东高腾 (74)专利代理机构合肥金安专利事务所34114 代理人金惠贞 (51)Int.CI. B64C25/02(2006.01) B64025/32(2006.01) 权利要求书1页说明书3页附图3页 (54)实用新型名称 具有仿生起落架机构的无人机 (57)摘要 本实用新型涉及具有仿生起落架机构的无人 机。包括具有仿生起落架机构的无人机，仿生起落 架机构由一对夹持直立机构组成：每只夹持直立 机构包括伺服电机、传动机构和一对四杆机构，电 机通过传动机构驱动一对夹持直立机构实现夹紧 降落在杆状的支撑物上，或实现张开降落在平面 或凹凸地面上。由伺服电机提供动力，传动机构传 递动力，实现一对四杆机构的夹紧和张开。仿生起 落架机构夹紧时，可使无人机降落在树枝或其他 空中支撑物上，实现隐藏作用，也可以夹取地面上 的有用物品：仿生起落架机构张开时，可降落在 平面或凹凸地面上。 石
CN205327397U 权利要求书 1/1页 1.具有仿生起落架机构的无人机，包括无人机，所述无人机的底部设有起落架机构，其 特征在于：所述起落架机构为仿生起落架机构，由一对夹持直立机构组成：每只夹持直立机 构包括伺服电机(4)、传动机构和一对四杆机构，电机通过传动机构驱动一对夹持直立机构 实现夹紧降落在杆状的支撑物上，或实现张开降落在平面或凹凸地面上。 2.根据权利要求1所述的具有仿生起落架机构的无人机，其特征在于： 所述传动机构包括蜗轮蜗杆传动机构和驱动机构，蜗轮蜗杆传动机构和驱动机构分别 位于连杆架(8)的两侧： 所述一对四杆机构由对称设置的主动四杆机构和从动四杆机构组成，且主动四杆机构 和从动四杆机构的结构相同：所述四杆机构包括驱动杆、支撑杆、夹持杆和连杆架(8)，驱动 杆的一端和支撑杆的一端分别较接连接着夹持杆，驱动杆的另一端和支撑杆的另一端分别 铰接连接着连杆架(8)的下部：驱动杆的另一端为驱动端：驱动杆在所述传动机构的驱动下 实现100度范围内的正反转动，实现一对四杆机构的夹紧或张开：与驱动机构对应一对四杆 机构位于连杆架(8)的一侧。 3.根据权利要求2所述的具有仿生起落架机构的无人机，其特征在于：所述蜗轮蜗杆传 动机构由蜗轮(1)和蜗杆(2)组成：所述驱动机构由主动齿轮(13)和从动齿轮(10)组成：所 述蜗杆(2)的输入端通过联轴器(3)连接着伺服电机(4)的输出轴，所述主动齿轮(13)和蜗 轮(1)分别固定设于轴(11)的两端，轴(11)的中部通过轴承设于连杆架(8)上，从动齿轮 (10)通过轴和轴承设于连杆架(8)上： 所述驱动杆的的驱动端为圆盘状，圆周上设有部分齿轮： 所述主动齿轮(13)、从动齿轮(10)分别和一对四杆机构中的两个驱动杆的驱动端啮合 传动。 4.根据权利要求2所述的具有仿生起落架机构的无人机，其特征在于：所述夹持杆为圆 弧杆，所述一对四杆机构的一对夹持杆配合呈合抱状：夹持杆的中间为向圆周外侧延伸的 圆弧杆状。 5.根据权利要求2所述的具有仿生起落架机构的无人机，其特征在于：所述连杆架(8) 为直立的板状，所述一对四杆机构中的夹持杆位于连杆架(8)的下方。 2
CN205327397U 说明书 1/3页 具有仿生起落架机构的无人机 技术领域 [0001] 本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机的起落架。 背景技术 [0002]无人机军事上可用于地面侦察、禁飞区巡逻和近距支援，民用上可灾后搜救、赛事 航拍、交通巡逻等。现有无人机的起落架为固定式起落架，起落架本身不可活动。无人机一 般不可降落于特殊地形。 发明内容 [O003]为实现无人机可在复杂环境下平稳起落和隐藏功能，抓取地面及其他环境下的物 品，本实用新型提供一种具有仿生起落架机构的无人机。 [0004]具有仿生起落架机构的无人机包括无人机，所述仿生起落架机构由一对夹持直立 机构组成：每只夹持直立机构包括伺服电机4、传动机构和一对四杆机构，电机通过传动机 构驱动一对夹持直立机构实现夹紧降落在杆状的支撑物上，或实现张开降落在平面或凹凸 地面上。 [0005]进一步的技术方案如下： [0006]所述传动机构包括蜗轮蜗杆传动机构和驱动机构，蜗轮蜗杆传动机构和驱动机构 分别位于连杆架8的两侧： [0007]所述一对四杆机构由对称设置的主动四杆机构和从动四杆机构组成，且主动四杆 机构和从动四杆机构的结构相同：所述四杆机构包括驱动杆、支撑杆、夹持杆和连杆架8，驱 动杆的一端和支撑杆的一端分别铰接连接着夹持杆，驱动杆的另一端和支撑杆的另一端分 别铰接连接着连杆架8的下部：驱动杆的另一端为驱动端：驱动杆在所述传动机构的驱动下 实现100度范围内的正反转动，实现一对四杆机构的夹紧或张开：与驱动机构对应一对四杆 机构位于连杆架8的一侧。 [0008]所述蜗轮蜗杆传动机构由蜗轮1和蜗杆2组成：所述驱动机构由主动齿轮13和从动 齿轮10组成：所述蜗杆2的输入端通过联轴器3连接着同服电机4的输出轴，所述主动齿轮13 和蜗轮1分别固定设于轴11的两端，轴11的中部通过轴承设于连杆架8上，从动齿轮10通过 轴和轴承设于连杆架8上； [0009] 所述驱动杆的的驱动端为圆盘状，圆周上设有部分齿轮： [0010] 所述主动齿轮13、从动齿轮10分别和一对四杆机构中的两个驱动杆的驱动端啮合 传动。 [0011] 所述夹持杆为圆弧杆，一对四杆机构的一对夹持杆配合呈合抱状：夹持杆的中间 为向圆周外侧延伸的圆弧杆状。 [0012] 所述连杆架8为直立的板状，所述一对四杆机构中的夹持杆位于连杆架8的下方。 [0013] 本实用新型的有益技术效果是： [0014]1.本实用新型的仿生起落架机构采用四杆机构，由伺服电机提供动力，蜗轮和蜗 3
CN205327397U 说明书 2/3页 杆传递动力，可实现夹紧和张开：仿生起落架机构夹紧时，可使无人机降落在树枝或其他空 中支撑物上，实现隐藏作用，也可以夹取地面上的有用物品：仿生起落架机构张开时，可降 落在平面或凹凸地面上。 [0015]2.本实用新型结构设计合理，操作方便。 附图说明 [0016] 图1为本实用新型结构示意图： [0017] 图2为无人机降落在树枝上示意图： [0018] 图3为无人机降落在平面上示意图； [0019] 图4为仿生起落架机构示意图： [0020] 图5为蜗轮蜗杆传动机构示意图： [0021] 图6为驱动机构示意图。 [0022] 上图中序号：蜗轮1、蜗杆2、联轴器3、伺服电机4、机身底座5、机身骨架6、摄像头7、 连杆架8、从动驱动杆9、从动齿轮10、轴11、套筒12、主动齿轮13、主动驱动杆14、主动支撑杆 15、从动支撑杆16、主动夹杆17、从动夹杆18、树枝19、平地面20。 具体实施方式 [0023]下面结合附图，通过实施例对本实用新型作进一步地说明。 [0024] 实施例1 [0025] 参见图1，具有仿生起落架机构的无人机包括无人机和安装在无人机底部的起落 架机构。起落架机构为仿生起落架机构，由一对夹持直立机构组成。 [0026]参见图4，每只夹持直立机构包括伺服电机4、传动机构和一对四杆机构。传动机构 包括蜗轮蜗杆传动机构和驱动机构。参见图5和图6，蜗轮蜗杆传动机构由蜗轮1和蜗杆2组 成：驱动机构由主动齿轮13和从动齿轮10组成；蜗轮蜗杆传动机构和驱动机构分别位于连 杆架8的两侧。 [0027]一对四杆机构由对称设置的主动四杆机构和从动四杆机构组成，且主动四杆机构 和从动四杆机构的结构相同。 [0028]参见图4，主动四杆机构包括主动驱动杆14、主动支撑杆15、主动夹杆17和连杆架 8,从动四杆机构包括从动驱动杆9、从动支撑杆16、从动夹杆18和连杆架8。主动驱动杆14的 一端和主动支撑杆15的一端分别较接连接着主动夹杆17：主动驱动杆14的另一端和主动支 撑杆15的另一端分别较接连接在连杆架8上，使主动四杆机构的主动夹杆17位于连杆架8的 下方。从动四杆机构的连接关系与主动四杆机构相同。 [0029]主动驱动杆14的驱动端和从动驱动杆9的驱动端均为圆盘状，且圆周上设有部分 齿轮。主动夹杆17的另一端和从动夹杆18的中间部位均为向圆周外侧延伸的圆弧杆状。 [0030]参见图5，蜗杆2的输入端通过联轴器3连接着伺服电机4的输出轴，参见图6，主动 齿轮13和蜗轮1分别固定安装于轴11的两端，轴11的中部通过轴承安装于连杆架8上：参见 图4，从动齿轮10通过轴和轴承安装于连杆架8上。主动齿轮13和主动驱动杆14的驱动端啮 合，从动齿轮10和从动驱动杆9的驱动端啮合。 [0031]主动夹杆17和从动夹杆18均为圆弧杆，二者配合呈合抱状；主动夹杆17的下端和 4
CN205327397U 说明书 3/3页 从动夹杆18的下端均为向圆周外侧延伸的水平杆状。 [0032]在伺服电机4和传动机构的驱动下，主动驱动杆14的驱动端和从动驱动杆9的驱动 端实现100度范围内的正反转动，实现主动夹杆17和从动夹杆18的配合夹紧或张开。 [0033]参见图2，当无人机降落在树枝或其他空中支撑杆上时，一对夹持直立机构的主动 夹杆17和从动夹杆18配合合抱住树枝或支撑杆。 [0034]参见图3，当无人机降落在平面或凹凸地面上时，一对夹持直立机构的主动夹杆17 的水杆端和从动夹杆18的水杆端直立支撑在平面或地面上。 [0035]电机通过传动机构驱动一对夹持直立机构实现夹紧降落在杆状的支撑物上，或实 现张开降落在平面或地面上。 5
CN205327397U 说明书附图 1/3页 820345678 图1 32034567 可 3 1 图2 6
CN205327397U 说明书附图 2/3页 78908456780 图3 10 18 图4 7
CN205327397U 说明书附图 3/3页 8 12 10 4 图5 1 3 2 18 图6 8