第二章控制系统的数学模型 2-1控制系统的时域数学模型 1.对控制系统的要求 对控制系统的要求最基本的是对系统的输出c(t)在时间域中 的变化情况而提出.最简单的理想情况如下图所示,既当系统被 c(or(t) 输入一个r()信号后,系统输出(t)立即以 c()一定的比例关系变化.但由于实际系统具有 r()质量,惯性或延迟性及其它原因,系统的 实际输出往往为如下三种图形中的一种 c(tr(t) c(t) c(tr(t) C(),r(t) clt c() C C,t r(t第二章 控制系统的数学模型 2-1 控制系统的时域数学模型 1. 对控制系统的要求 对控制系统的要求最基本的是对系统的输出c(t)在时间域中 的变化情况而提出. 最简单的理想情况如下图所示, 既当系统被 c(t) r(t) t 0 c(t) r(t) 输入一个 r(t) 信号后, 系统输出 c(t) 立即以 一定的比例关系变化. 但由于实际系统具有 质量, 惯性或延迟性及其它原因, 系统的 实际输出往往为如下三种图形中的一种: c(t) c(t) r(t) t 0 r(t) ( ) 1 c t (a) c(t) r(t) t 0 r(t) ( ) 1 c t (b) c(t) c(t) r(t) t 0 r(t) ( ) 1 c t (c) c(t)