再看矢量运算 冬坐标旋转 cos0 0 -sin0 coso sinΦ0x 0 1 0 -sinΦ cosφ 0 sin 0 cos0‖0 0 1 cos0cosΦ cosθsinφ -sinex -sino cos中 0 sin0cosΦ sin0sin cos0 lexu@mail.xidian.edu.cn 场论 °。。。。。21lexu@mail.xidian.edu.cn 场论 再看矢量运算 坐标旋转 21 x x’ y y’ z z’ θ φ ˆi ' cos 0 sin cos sin 0 ' 0 1 0 sin cos 0 ' sin 0 cos 0 0 1 x x y y z z θ θ φφ φ φ θ θ    −            = −                      ' cos cos cos sin sin ' sin cos 0 ' sin cos sin sin cos x x y y z z θ φ θφ θ φ φ θ φ θφ θ    −        = −               