“工”型系统对为阶跃输入信号时，系统没有稳态误差， 从物理意义上来看，由于有一个积分环节，系统处于稳态 时起作用的仅是比例环节K及积分环节，其稳态结构图如图 3.30所示。根据积分环节的功能当动态时有误差，积分器 就积分，输出不断增大，误差也逐渐减小，当积分器输出 值等于时，误差为零，积分器停止积分而维持原积分值等 于。因而此时稳态误差为零。 C (co 图3.30 “Ⅰ”型系统对为阶跃输入信号时，系统没有稳态误差， 从物理意义上来看，由于有一个积分环节，系统处于稳态 时起作用的仅是比例环节K及积分环节，其稳态结构图如图 3.30所示。根据积分环节的功能当动态时有误差，积分器 就积分，输出不断增大，误差也逐渐减小，当积分器输出 值等于时，误差为零，积分器停止积分而维持原积分值等 于。因而此时稳态误差为零。 图3.30