例4一2 倒立摆系统状态空间描述为 0 0 0 0 0 X2 0 X3 元4」 0 0 11 9 y=000 *2 X4 计算系统的能控性判别矩阵11 例4－2 倒立摆系统状态空间描述为 计算系统的能控性判别矩阵                                     4 3 2 1 4 3 2 1 4 3 2 1 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 11 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 x x x x y u x x x x x x x x    