对x列力平衡方程 对y列力平衡方程 对前轮车轮中心取矩 FI cosa+ fFsina-oF2=0 F sin a-fF cosa+F2-G=0 D D 1-+F2L-GL1-0O 2/102/10 0 2 2 sin cos 0 cos sin 0 1 2 1 2 1 1 2 1 1 2 + − − = − + − = + − = D F L GL F D fF F fF F G F fF F       对x列力平衡方程 对y列力平衡方程 对前轮车轮中心取矩