德创机器人 Dechuang Robot 7.羽毛球机器人视觉软件系统 图像预处理 1黄用当前型术窗口，清空屏解 dev close nindow ( 1误即测试高修 rend_image (Imsge_display,'dats/displny.ipg') 5·将西程转化为灰厦窗修 rgbl_te_nray (Inage_display,drayIrage) 获现图保的尺寸 Bet_image_size(Image_display,inngewidth,imageHeight) “新建显米面口。适应西尺寸 dev open window (8,8,imagewidth,isageHeight,'black',windowHandlel) 活择面大的色区城，即保区 y( dRegions.displayRegion.'eax_area".78) 4“我剪倒整区域 reduce_.dorain〔rayInnge,disple同egion,displayTm这e) 26+创建过修能聊 27gen_contour_reglen_xld (displaykeglen,Conteurs,'border') 18 devdisplay (contours) 子将彩分为地 sepment_contours_xld (contours,Contourssplit,'lines',5,4,2) 2获和这边的数里 4“存墙可亲动的起点位置 select_obj(Centourssplit,Objectcurrent,index) t line conteur,'tky',-,,5,之，,CelBegin,。ca1End,e,e,Dis) 存来边的页点生标 orners.RowBegin,XCoordCornees) 43 endfeple-concet (YCoordcorners,ColBegin,YCoordcorners) 好，会实城始四个特正占与核正后的生杯速立关联 43 hom_vector_to_proj_hom_mt2d (XCoordCorners,YCoordcorners,[1,1,1,1].[Yoff,Yoff,lmageHeight-Yoff,eageHeight-Yoff].[xoff,inagewidth 4的“轻变接 s0 projective_trans_image (Irage_display,Imsge_rectified,Nomat2D,'bilinear','false','false') 51◆量示校正结震 dev_dispIay (Image_rectified)7.羽毛球机器人视觉软件系统 7 图像预处理 图像预处理：由于环境的复杂性，相机采集得到的图像可能存在噪声、变形、特征不明显、亮度低等问题，往往需要进行预 处理，是视觉处理系统非常重要的环节，关系到后续图像处理的效果，比如目标识别的准确性、视觉测量的精度等，HALCON提 供如下图像预处理算子： • 图像仿射变换与梯形校正：解决图像形状校正的问题，Halcon用仿射变换实现二维图像的平移、旋转与缩放， 用透视变换实现二维图像校正。主要算子：hom_mat2d_identity()、hom_mat2d_translate()、hom_mat2d_scale() hom_mat2d_rotate()、 affine_trans_point_2d()等。 hom_mat2d_scale hom_mat2d_scale hom_mat2d_scale