2015/10/21 阶系统一单位阶跃响应(0<<1) 欠阻尼0<C<1 B2=-50n±j0.V1-52=-5@n±jo e R(s)= c(t0=1- sin(@+B),(t20) B-arctan V-2 5 0g=0nV-52 c(t) "damped nature frequency" 286 “阻尼自然频率” 6=02 →衰减的振荡) 420 1)衰减快慢 ←g,wn 8 品Q8 0.6 2)振荡幅值个 ←？↓ 4 02 10 15 →ep=0 School of Mechanical Engineering ME369-lecture 6.4 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 阶系统一单位阶跃响应(0<<1) (续) C(s) 回n C(s) 1 R(s) s2+250w5+可 R(s)Ts+1 e-soy c(t)=1- =sin(oal+B),(t≥0) cu)=1-eT,(1≥0 s平面 j B米----- m=m,1- j@4 s平面 P.X 衰减系数 衰减系数 Con 1/T School of Mechanical Engineering ME369-lecture 6.4 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 72015/10/21 7 ME369-lecture 6.4 Fall 2015 二阶系统—单位阶跃响应（0<<1） School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University 欠阻尼 0<<1 2 1,2 1 P j j             n n n d 2 d n 1 “damped nature frequency” “阻尼自然频率” 1 R s( ) s  2 1 arctan      衰减的振荡) 0 ssp e  2)振荡幅值 1) 衰减快慢  2 ( ) 1 sin( ),( 0) 1 n t d e c t t t            ζ,ωn ζ  ME369-lecture 6.4 Fall 2015 二阶系统—单位阶跃 响应（0<<1） （续） School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University ζωn 1 ( ) 1 ,( 0) t T c t e t     1/T 2 ( ) 1 sin( ),( 0) 1 n t d e c t t t           2 2 2 ( ) ( ) 2 n n n C s R s s s       ( ) 1 ( ) 1 C s R s Ts   衰减系数 衰减系数