CN105644649A 说明书 2/3页 运动的姿态一致：参照图6，当仿生腿和仿生脚近似在一条直线上时，为适应潜水移动姿态， 机器人的腿脚结构以动力输出轴为圆心不断上下摆动，其仿生脚起到了脚蹼的作用，推动 机器人向前移动。本发明的一种变结构仿生机器人腿脚结构具有对陆地适应性强和水中运 行稳定、速度快的双重优势，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。 [0007]本发明采用的技术方案，参照图1，一种变结构仿生机器人腿足结构，其特征在于， 该结构包括动力输出连接件(1)、仿生腿(2)、可调角度的固定连接件(3)、仿生脚(4)：其中， 动力输出连接件(1)设置在仿生腿(2)的顶部，动力输出连接件(1)连接机器人的动力提供 装置：仿生腿(2)的底部与仿生脚(4)通过可调角度的固定连接件(3)连接，仿生腿(2)与仿 生脚(4)的角度位置能够自由可调节。 [0008]所述仿生脚(4)为渐变的弧形结构，该弧形结构的横断面渐次变化。 [0009] 所述可调角度的固定连接件(3)为铰链或销轴结构。 [0010] 所述仿生脚(4)分为两段渐变的弧形结构连接，两段渐变的弧形结构之间通过内 嵌式卡槽连接，当该仿生脚(4)工作时，两段渐变的弧形结构张开形成刚性一体化结构：当 该仿生脚(4)工作时，两段渐变的弧形结构内收缩，节省存放空间。 [0011] 本发明的有益效果如下：本结构简单，具有对陆地适应性强和水中运行稳定、速度 快的双重优势，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。 附图说明 [0012] 图1是一种可变结构仿生机器人腿脚结构的示意图。 [0013] 图2是输出动力连接件的示意图。 [0014] 图3是仿生腿的示意图。 [00151 图4是可调角度的固定连接件的示意图。 [0016] 图5是仿生脚的示意图。 [0017] 图6是六足机器人适合陆地行走时的示意图。 [0018] 图7是六足机器人适合水中前进的示意图。 [0019] 图8是六足机器人适合水中后退的示意图。 [0020] 图中：1、动力输出连接件，2、主体腿，3、可调角度的固定连接件，4、仿生脚，5、机器 人主体，6、机器人动力输出轴。 具体实施方式 [0021]下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。 [0022] 如图1所示，一种变结构仿生机器人腿足结构，其特征在于，包括动力输出连接件 (1)、仿生腿(2)、可调角度的固定连接件(3)、仿生脚(4)，其中：动力输出连接件(1)，连接机 器人动力提供装置与所述的仿生腿(2)：仿生腿(2)，与所述的仿生脚(4)通过可调角度的固 定连接件(3)连接，使得仿生腿(2)与仿生脚(4)的角度关系可调。 [0023]图3所示是所述的仿生腿(2)，要求其加工的材料密度较小，强度高。形状为仿鸭腿 的类圆柱形。 [0024]图4为可调角度的固定连接件(3)，要求其通过电机调节仿生腿(2)与仿生脚(4)的 角度，且电机具有防水的功能