CN105644649A 说明书 3/3页 [0025] 图5为仿生脚(4)，为弧形结构，形状为仿鸭子脚的鸭蹼形状。 [0026] 为了更加清晰和形象了解本发明，以六足机器人为例，对两种模式应用于机器人 进行说明，参照图7和图8： [0027]如图7所示，机器人主体(5)共设有六条均匀对称分布的仿生腿(2)，仿生腿(2)由 机器人动力输出轴(6)驱动，动力输出连接件(1)、仿生腿(2)、可调角度的固定连接件(3)、 仿生脚(4)、机器人主体(5)、机器人动力输出轴(6)共同组成六足机器人结构：为适应陆地 行走的形态，仿生腿(2)和仿生脚(4)呈垂直关系，每条腿都只有一个旋转自由度，通过调整 步态实现机器人在不同地形上行走。当机器人从陆地过渡到水中时，可调角度的固定连接 件(3)在电机的驱动下改变仿生腿(2)和仿生脚(4)的角度，当仿生腿和仿生脚近似在一条 直线上时，为适应潜水移动姿态，参照图6，机器人的腿脚结构以机器人动力输出轴(6)为轴 心在水中不断上下摆动而产生向前的推力。 [0028]最后要说明的是：以上实施例仅用于说明本发明而并非限制本发明所描述的技术 方案，因此尽管本说明书参照上述实施例已经进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术 人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，而一切不脱离发明精神和范围的 技术方案及其改进，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。 5