其中：T,T,K分别为控制通道、扰动通道的 时间常数和放大系数： Ac(),A分别为被控变量增量、操纵变量 增量和扰动变量增量。 月其中： 分别为控制通道、扰动通道的 时间常数和放大系数； 分别为被控变量增量、操纵变量 增量和扰动变量增量。 , , , T T K K o f o f    c t q t f t ( ), ( ), ( )