如以转角为输出，系统的运动方程为 (2)激磁电流控制方式 (1-6) 假设电枢电流i。=Ct(常数)，再设气隙磁通与 激磁电流成正比 电压平衡方程和转矩平衡方程为 u;=RLe (1-8) )-阳oT (1-9) 式中T,是负载转矩 电机的电磁转矩 Ti=Kin (1-7)如以转角为输出，系统的运动方程为 ⑵ 激磁电流控制方式 假设电枢电流 （常数），再设气隙磁通与 激磁电流 成正比 电压平衡方程和转矩平衡方程为 电机的电磁转矩 （1－6） （1－8） （1－9） （1－7） 式中 是负载转矩 a a a e t a Ktua dt d K K R b dt d R J bL dt d L J         ( ) ( ) 2 2 3 3 i Ct a  f i dt di u R i L f f  f f  f f b TL dt d T  J     f f f T  K i TL