速度 vs ==-(l+a)osin at vy=y=(l-a)ocosot v=v+v;=@vP+a"-2alcos2@r cos(,i)=业= (1+a)sin at 12+a2 -2al cos 2wt co.) (1-a)cosat 12+a2-2al cos2@t速度 v x (l a) t x =  = − + sin  v y l a t y =  = ( − ) cos l a al t l a t v v v x   2 cos 2 ( )sin cos( ,i) 2 2 + − + = = − l a al t l a t v v v y   2 cos 2 ( ) cos cos( , j) 2 2 + − − = = v v v l a al t y x  2 cos 2 2 2 2 2 = + = + −