式(6-39)成立的原因是显然的,因为要保证已校正系统的截止频率为上 一步所选的a值,就必须使带后网络的衰减量20lgb在数值上等于未校正 系统在新截止频率上的对数幅频值L(o"),该值在未校正系统的对数幅频 曲线上可以查出,于是,通过式(6-39可以算出b值。 根据(640),由已确定的b值,可以算出滞后网络的T值。如果求得的 T值过大难以实现,则可将(640)式中的系数0.1适当增大,例如在01~025 范围内选取,而φ(o″)的估计值应在-6°~-14°范围内确定。 ⑥验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度。 例6-2.控制系统如图6-18所示。若要求校正后的静态速度误差系数等于 30s-相位裕度不低于40°幅值裕度不小于10dB截止频率不小于2.3rads, 设计串联校正装置。 R(s) K S(0.1s+1)(0.2+1) 图6-18控制系统 解:①首先确定开环增益K K,=lim sG(s)=K=30192 式(6-39)成立的原因是显然的，因为要保证已校正系统的截止频率为上 一步所选的 c  值，就必须使滞后网络的衰减量 20lgb 在数值上等于未校正 系统在新截止频率 c  上的对数幅频值 ( ) L c   ，该值在未校正系统的对数幅频 曲线上可以查出，于是，通过式(6-39)可以算出 b 值。 根据(6-40)，由已确定的 b 值，可以算出滞后网络的 T 值。如果求得的 T 值过大难以实现，则可将(6-40)式中的系数 0.1 适当增大，例如在 0.1~ 0.25 范围内选取，而 ( ) c c  的估计值应在− 6 ~ −14 范围内确定。 验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度。 例 6-2. 控制系统如图 6-18 所示。若要求校正后的静态速度误差系数等于 1 30 − s ，相位裕度不低于 40 ，幅值裕度不小于 10dB，截止频率不小于 2.3rad/s， 设计串联校正装置。 − R(s) C(s) s(0.1s +1)(0.2s +1) K 图 6-18 控制系统 解：首先确定开环增益 K lim ( ) 30 0 = = = → K sG s K s v