归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY §5.4.1 奈坐斯特稳定判据(2) 构造辅助函数F(s) F(S)=1+GH(S) G(S) K M(s) N(S)+K M(S) S N(S) s (S-p1)(s-D2)(S-P3)+kM(s) G(S) (S-p1)(s-p2)(S-p3) 1+GH(S) D(s)(s-1)(s-a2)(s-13) (s)(s-p1)(s-D2)(S-p3) F(S)的特点 ①F(s)的 零点:闭环极点个数相同 极点p:开环极点 ②F(o)=1+GH(jo)§5.4.1 奈奎斯特稳定判据 (2) F(s)  1 GH(s) F(s)的特点 构造辅助函数 F(s) 1 ( ) ( ) ( ) GH s G s s  ( )( )( )   ( )( )( ) ( ) 1 2 3 * 1 2 3 s p s p s p s p s p s p K M s         ( )( )( ) ( )( )( ) ( ) ( ) 1 2 3 1 2 3 s p s p s p s s s N s D s            ① F(s)的 极点 pi : 开环极点 零点 i : 闭环极点 个数相同 ② F( j)  1 GH( j) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 * * N s N s K M s N s K M s    