归首士学 NORTHWESTERN POLYTFCHNICAL UNTVERSITY §5.4.1 斯特稳定判据( 设F(在右半平面∫Z个零点(闭环极点)Z=2 P个极点(开环极点)P=1 2丌 F(o (-x1)(s-2)(s-3) n3 P3 P2 (S-D1)(S-p2)(S-P3) 2兀 0 s绕奈氏路径转过一周, Ffio)绕F平面原点转过的角度qo)为 [F]↑j ∠F(j0)=-2n(2-P)=2x(P-Z)=2mR ZEP-R=P-2N 0 K K∠-180° GHG) (s-P1)(s-P2)(s-p3)0∠-270° R:s绕奈氏路径一周时,Fjo)包围F平面(0,j0)点的圈数 1N:开环幅相曲线GHo包围G平面(1,j点的圈数§5.4.1 奈奎斯特稳定判据 (3) 设F(s)在右半s平面有 ( )( )( ) ( )( )( ) ( ) 1 2 3 1 2 3 s p s p s p s s s F j            R: s 绕奈氏路径一周时，F(j)包围[F]平面(0, j0)点的圈数 P个极点 (开环极点) Z个零点 (闭环极点) Z=2 P=1 s 绕奈氏路径转过一周， F( j)  2 (Z  P)  2 (P  Z)  2R N: 开环幅相曲线GH(j)包围[G]平面(-1, j0)点的圈数 F(j)绕[F]平面原点转过的角度jF ()为 Z  P  R  P  2N  2  2  2 0 0 0 ( )( )( ) ( ) 1 2 3 * s p s p s p K GH j      K  180 0  270