[19]中华人民共和国国家知识产权局 [51]nt.cl. B62D570242006.01) [2]发明专利申请公布说明书 A63H11/182006.01) [21]申请号200710056722.9 [43]公开日2007年8月22日 [11]公开号CN101020476A [22]申请日2007.2.6 [21]申请号200710056722.9 [71]申请人张厚祥 地址300100天津市南开区南马路邮电公寓 11号楼1门301室 [72]发明人张厚祥 权利要求书1页说明书2页附图2页 [54]发明名称 仿生机器爬虫 [57]摘要 本发明公开了一种仿生机器爬虫，由不具有自 主运动功能的头、尾部模块，具有一个旋转自由度 的基本躯干模块组成，本发明采用全自动被动吸盘 吸附，多传感器融合，以及中枢模式发生器运动控 制算法。本发明的优越性在于：能够在具有垂直、 斜面等地域情况下的不同材质壁面上自主爬行、越 障和面到面转换，并能够实现侧移、旋转、翻滚等 仿生运动功能