200710056722.9 权利要求书 第1/1页 1、一种仿生机器爬虫，由头、尾模块（1)，躯千模块（2)组成，其特征在于： 机器人身体由一对头、尾模块及若千节躯干模块构成。 2、根据权利要求1所述的仿生机器爬虫，其特征在于：其躯千模块由舵机（5入、 小吸盘(6)、机壳(7)组成，在机壳（7)的耳片(8)前端有一对吸盘安装孔 (10),后端有一对级联孔(9)，舵机（5)安装在机壳前端，舵机（5)的传动 盘(3)与本节的级联孔(9)成90度分布。 3、根据权利要求1所述的仿生机器爬虫，其特征在于：头、尾模块(1)由机壳 (7)、CCD摄像头(4)组成，CCD摄像头(4)安装在机壳(7)的耳片(8)前 端。 4、根据权利要求1所述的仿生机器爬虫，其特征在于：单级躯干模块(2)在舵 机（5)的驱动下可在相邻模块之间产生一个范围在±90度之间的转动自由度； 各相邻的两个模块之间沿爬虫躯千轴线旋转90度联结而成；级联后如奇数模块 产生俯仰运动，则偶数模块产生侧向摆动运动。 5、根据权利要求1所述的仿生机器爬虫，其特征在于：所述躯干模块(2)采用 被动吸附，首先直接利用躯干的转动运动将小吸盘（6)压于壁面上，使小吸盘 (6)内空气压缩排空，然后驱动该模块向上抬起实现扩大容积，从而使得吸盘 内建立起一定的真空度；为了保持吸附的可靠性，控制该模块不断以低频、小幅 振动，实现吸盘内容积的不断变化，补给真空泄漏损失。 6、根据权利要求1所述的仿生机器爬虫，其特征在于：以生物学研究中的中枢 模式发生器Central Pattern Generators(CPGs)模型为核心建立机器人控制 算法，实现高效复杂的运动步态，能够在垂直，斜面的不同材质壁面上自主爬行、 越障、和面面转换，并能够实现侧移、旋转、翻滚等仿生运动功能