学生版实验指导书_ 20° Ui(v) Uo(V) Uc(V) Ux (V) 顺时针 逆时针 顺时针 逆时针 顺时针 逆时针 顺时针 逆时针 25° 30° 35° 40° 45° 50° 55° 60° 65° 70° 75° 80° 85° 90° 3.动态性能指标的测量 随动系统的动态性能指标通常是用它的阶跃响应性能来表征。令阶跃输入（位置输入）为 0,=0nm×u(t),0nm=定值。 1)将串联校正装置G(s)接成比例环节，其放大倍数KD分别取1和0.5。测量步骤为： ⅰ)合上电源开关，使系统运行在闭环状态，按前边所述步骤调整系统零位，然后断开功放 输出端和跟踪电机输入端之间的连接线。 ⅱ)用手转动发送器的轴，使其指针转动5·，慢扫描示波器接至相敏整流器的输出端，然 后接通功放输出端和跟踪电机输入端，观测和记录系统阶跃响应的曲线，据此求得超调量σ% 和调整时间ts。 2)将校正装置G(s)接成PI,且令Kp=1,积分时间常数T,=0.2s,然后重复1)的过程。 3)将校正装置G(s)接成PID,且令K=1,积分时间常数T=0.2s,微分时间常数 T,=0.02s,然后重复1)的过程。学生版实验指导书_ 20° Ui(V) Uo(V) Uc(V) UM(V) 顺时针 逆时针 顺时针 逆时针 顺时针 逆时针 顺时针 逆时针 25° 30° 35° 40° 45° 50° 55° 60° 65° 70° 75° 80° 85° 90° 3．动态性能指标的测量 随动系统的动态性能指标通常是用它的阶跃响应性能来表征。令阶跃输入(位置输入)为 u(t) θ i = θ m × ，θ m =定值。 1)将串联校正装置G (s) c 接成比例环节，其放大倍数 Kp 分别取 1 和 0.5。测量步骤为： ⅰ)合上电源开关，使系统运行在闭环状态，按前边所述步骤调整系统零位，然后断开功放 输出端和跟踪电机输入端之间的连接线。 ⅱ)用手转动发送器的轴，使其指针转动 5 0 ，慢扫描示波器接至相敏整流器的输出端，然 后接通功放输出端和跟踪电机输入端，观测和记录系统阶跃响应的曲线，据此求得超调量σ p% 和调整时间 ts。 2)将校正装置G (s) c 接成 PI，且令 Kp=1，积分时间常数T 0.2s i = ，然后重复 1)的过程。 3)将校正装置 G (s) c 接成 PID，且令 Kp=1，积分时间常数 T 0.2s i = ，微分时间常数 T s d = 0.02 ，然后重复 1)的过程