学生版实验指导书_ 4.稳态性能指标的测量 令输入信号日，=01,00=480°/s 1)将校正装置G(s)接成比例环节，且令Kp=6。调节电机M1的端电压，使电机转速n为80 转/分，折合为角速度o=480°/s。观测系统的跟踪情况，并用直流电压表测量接收器的输出 电压山1，据此可计算出稳态跟踪误差的角度。 2)将校正装置G(s)接成PI,且令Kp=1,积分时间常数T,=0.2s,然后重复1)的过程。 3)将校正装置G(S)接成PID,且令Kp=1,积分时间常数T,=0.2s,微分时间常数 T:=0.02s,然后重复1)的过程。 六、实验报告要求 1.记录实验所得的数据及系统的响应曲线： 2.应用所学的理论分析实验结果： 3.回答思考题。 七、思考题 1.在本实验中，阶跃输入信号如何获得？什么是系统的斜坡输入信号？ 2.当校正装置是比例调节器时，系统为I型系统，为什么它对阶跃输入仍有少量稳态误差？ 3.试说明旋转变压器和相敏整流器在位置随动系统中所起的作用。学生版实验指导书_ 4．稳态性能指标的测量 令输入信号 t θi =ω0 ， 480 /s 0 ω = ° 1)将校正装置G (s) c 接成比例环节，且令 Kp=6。调节电机 M1 的端电压，使电机转速 n 为 80 转/分，折合为角速度ω = 480°/s 。观测系统的跟踪情况，并用直流电压表测量接收器的输出 电压 ui，据此可计算出稳态跟踪误差的角度。 2)将校正装置G (s) c 接成 PI，且令 Kp=1，积分时间常数T 0.2s i = ，然后重复 1)的过程。 3)将校正装置 G (s) c 接成 PID，且令 Kp=1，积分时间常数 T 0.2s i = ，微分时间常数 T s d = 0.02 ，然后重复 1)的过程。 六、实验报告要求 1．记录实验所得的数据及系统的响应曲线； 2．应用所学的理论分析实验结果； 3．回答思考题。 七、思考题 1．在本实验中，阶跃输入信号如何获得？什么是系统的斜坡输入信号？ 2．当校正装置是比例调节器时，系统为 I 型系统，为什么它对阶跃输入仍有少量稳态误差？ 3．试说明旋转变压器和相敏整流器在位置随动系统中所起的作用