D0I:10.13374/j.issnl001053x.1994.04.014 第16卷第4期 北京科技大学学报 Vol.16 No.4 1994年8月 Joumal of University of Science and Technology Beijing Ag.1994 模糊Hybrid控制及其在机器人装配 作业中的应用 罗飞)余达太)孙一康” 1)北京科技大学自动化系，北京1000832)北京科技大学机城人研究所 精要本文根据模糊准理原理，提出了模糊混合(Hybrid)控制方法，并把它用于三自由度机械 人的圆柱二维插人过程中·实验结果表明，该方法能使报动幅度减少95%以上，并消除了阻塞 现象，更好地完成插入任务， 关鳙调机器人，模糊控制，Hybd控制 中图分类号TP242 Fuzzy Hybrid Control and Its Application in Robot Assembly Task' Luo Fei)Yu Datai2)Sun Yikang) 1)Department of Automation,USTB,Beijing 100083,PRC 2)Robotics Research Instistute,USTB ABSTRACT Based on the fuzzy inference,a fuzzy hybrid control is proposed in this paper. This approach is applied to a peg-and-hole task using a robot with three degrees of freedom.The experiment showed that the amplitude of the vibrations could be reduced more than 95%by the approach,and the jamming was eliminated to make the task be ac- complished more smoothly. KEY WORDS robot,fuzzy control,Hybrid control Raibert和Craig提出的著名的Hybrid控制方法I)有效地解决了机器人的运动约束问 题，并被广泛地用于机器人装配、研摩等作业中.然而，在复杂环境下，Hybd控制方法 的有效性将受到摩擦、关节间的相互耦合作用等不确定因素的影响，可能引起强烈振动或阻 塞，在这些因素中，摩拣问题最为复杂·不少学者根据摩镓的估计模型（摩擦力与速度的非 线性关系)，提出了参数辩识的自适应控制方法，但是，对于接触状态下的运动，由于 非线性特性是显著的，未知参数的计算非常复杂且精度不高，因此，自适应控制方法在目前 192-09-29收精 第一作者男36岁博士 ·中日合作项目第 61 卷 第 4 期 1 9 94 年 8 月 北 京 科 技 大 学 学 报 Jo um a l o f Un i v ers it y o f S a e n ce a n d T Ce h n o l o g y B e ji ni g V o l . 16 N o . 4 A嗯 . 19 9 4 模糊 H y br di 控制及其在 机器人 装配 作 业 中的应 用 ’ 罗 飞 ` ) 余 达太 2 ) 1) 北京科技 大学 自动化系 , 北京 10以)8 孙 一 康 ` ) 2) 北京科技大学机械人 研究所 摘要 本文根据模糊 推理 原理 , 提出了 模糊混合 ( H必idr ) 控 制方法 , 并把它用于 三 自由度机 械 人的圆柱二维插人过程 中 . 实验结果表明 . 该方法能使振动 幅度 减少 95 % 以 上 , 并 消 除 了 阻塞 现象 , 更好地完成插人 任务 . 关扭词 机器人 , 模糊控 制 , H yb idr 控制 中圈分类号 开 24 2 F ” Z y H y b r id C o nt or l a nd I st AP P lica t i o n i n R o bo t sA s e m b ly T a s k L “ o 剐 l ) 物 D a t a i Z) uS ” iY k a n 夕1 ) 1 ) D e P a rt m e n t o f A u t o m a t i o n , U S T B , B e i j i n s 10 00 8 3 , P R C 2 ) R o b o t ics R e s e a cr h I n s t i s t u t e , U S T B AB S T R A C T B a s ed o n ht e fu 倒 加企卿沈 , a fu 卿 h y b idr co n 加1 15 P or P o s ed i n ht is P a P e r . hT is a P P or a hc 15 a P P il ed ot a Peg 一 a n d 一h o l e at sk us i n g a or b o t iw ht ht er d e o g端 f 伙ed o m . hT e ex P emn t s h o 翎范 ht a t t h e a m P il t ud e o f ht e v ib ar t i o sn co ul d be 阁 u 以沮 伽记 tha n 9 5% b y ht e a P P or a hc , a n d ht e j a r 止山n g wa s e lj i n ian 喇 ot ma k e t h e at s k b e a -c co m Pils h ed onI er s lon ot 扮y . KE Y WO R DS or bo t , 几石W co n 加 1 , H y b idr co n 加l R ia be rt 和 C ar ig 提 出 的著 名 的 H y b ir d 控 制 方 法 川 有 效 地 解 决 了机 器 人 的 运 动 约 束 间 题 . 并被广泛地 用 于机器 人 装配 、 研 摩 等作业 中 [ ’ ] . 然而 , 在 复杂环境下 , H y b ir d 控制 方法 的有 效 性将受到 摩擦 、 关节 间 的相互 藕合作 用等 不 确定 因 素的影 响 , 可 能引起 强 烈振 动或阻 塞 . 在 这些 因素 中 , 摩擦 问题最 为复杂 . 不 少 学者 根据 摩擦 的估计模型 (摩擦 力 与速 度 的非 线性 关 系 ) , 提出 了参数辩 识的 自适 应控 制 方 法 [ ’ · ` } . 但是 , 对于 接 触 状 态 下 的 运 动 , 由于 非线 性 特性是 显著的 , 未 知参数 的计算非 常 复杂且精 度 不高 , 因此 , 自适应控 制方 法 在 目前 1卯 2 一 的一 29 收稿 第一 作者 男 36 岁 博士 中 日合作项 目 DOI: 10. 13374 /j . issn1001 -053x. 1994. 04. 014