372 北京科技大学学报 1994年No.4 其中，坐标变换是将关节坐标向量 或力传感器上所测得的力向量转换 成基本坐标系的向量，插入过程分 坐标变换 图3所示的4步： ①机器人将圆柱移至图3(a)所 回 示的位置，Pa=[0,-17,-30°]T, S=diag(0,0,0);②将圆柱沿Z 的正方向移动，直到接触状态发生 为止（图3b)所示）.P=0°，*， 机鞋人 -30°]T,Fa=[◆，15,0]T,S=diag (0,1,0)(*表示任意值，以下同)； ③在保持接触状态下，将圆柱向 0°方向旋转，达到0°为止，（图3c dt 所示).P。=[、*、0°]T,F=[15, 15,*]T,S=diag(1,1,0)；④将圆 F 坐标变换 柱插入孔中（图3(d)所示）.P=[, *,]T,F4=0,30,0]T,S=diag(1, 图2模糊Hytd控制系统结构 1,1)；X、Z方向的位置和力的单 Fig.2 System configuration of fiurzy Hybrid coutrol 位分别为mm和N;0方向的单位 分别为()和Ncm. 图3圆柱播入过程 Fig.3 Peg insertion procedure 4实验 实验用三自由度机器人如图1所示，机器人手腕上装有力传感器，位置传感器为与电机 同轴的光学式脉冲旋转发生器；插人金属圆柱的直径为11.95m,被插人金属孔的直径为 12.0mm;整个控制过程由32位微机完成. e,、e、已，、ep以及K,、T的求属函数都采用三角型，分大、中、小3个属性，使这些 属性的求属函数为1的b值分别为3、6、9，取值范固半径a=3,推理规则除了式(19)和式3 72 北 京 科 技 大 学 学 报 1望科 年 N 七 . 4 其 中 , 坐标 变换 是将关节 坐标 向量 或力传感器 上所 测得 的力 向量 转换 成 基本 坐标系 的 向量 . 插 人过程分 图 3 所示 的 4 步 : ① 机器人将 圆柱移 至 图 3 a( )所 示 的位置 , 凡= 【0 , 一 17 , 一 30 “ 】 T , S = d远g ( 0 , 0 , 0 ) ; ② 将 圆柱沿 Z 的正 方向移动 , 直到 接触状态发生 为止 (图 3 b( ) 所示 ) . 几= 0[ 。 , * , 一 3 0 。 』 T , F d = 【 巾 , 15 , o】 T , S = d i a s (0 , 1 , 0) ( . 表示任意值 , 以下 同 ) ; ⑧ 在 保 持接触状 态下 , 将圆 柱 向 O 。 方 向旋转 , 达到 O 。 为止 , ( 图 c3 所 示 ) . 几= [ 气 * 、 o ’ 】 T , 凡= 【15 , 15 , ’ ] T , s = d i a g ( l , l , o ) ; ④ 将圆 柱 插 人孔 中 (图 3 ( d )所示 ) . 凡 = 〔 巾 , . , . ] T , 凡 = [ o , 30 , o ] T , S = d i a g ( l , 1 , l) ; 尤 Z 方 向的位 t 和 力的单 位分别为 r n ” n 和 N ; 0 方 向的单位 分别为 ( 。 )和 N · m . 圈 2 棋糊 H yl 旧控 制系统结构 瑰.2 5 卿al l co 曲协. 伪扣 过 白口y H y加月 。 知自d · 妙! 几断 考丹公 圈 3 回柱描入过租 f龟 . 3 】勺 七. 川门 户闰汕此 4 实 验 实验 用 三 自由度机器 人如 图 1 所 示 . 机 器人 手腕上 装有 力传感 器 , 位 t 传感器为 与 电机 同轴的光学式脉冲旋转发 生器 ; 插人 金 属 圆柱 的 直径 为 1 . 95 n u n , 被插 人 金 属孔 的直径 为 12 众川代 整个 控制过程 由 32 位 微机 完成 . e , 、 。 ; 、 巨, 、 云 ; 以及 凡 、 不的隶属 函数都采用三 角型 , 分大 、 中 、 小 3 个属性 , 使这 些 属性 的隶属 函数 为 1 的 b 值分别为 3 、 6 、 9 , 取 值范 围 半径 a = 3 , 推理规则除了式 ( 19 ) 和式