Vol.16 No.4 罗飞等：模糊Hybd控制及其在机器人装配作业中的应用 373 (21)外，还增加如下几条： iflel中then K。中 iflel小then K,小 ife中then T中 flel小th!T大 其中e为e,或er中的元素， 图4和图5给出了固定参数和可变参数的力的实验结果，由图5可以明显地看出模糊可 变参数Hybrid控制使振动大幅度地减少；从Fz的变化可知，插入的阻塞现象基本消除， 30r 30外 10 10 0 0 -10 -10 -20 -20 -30 -30 n 2.14.36.5 8.6 T/s 图4固定参数的力输出 留5可变参数的力输出 Fig.4 Force output with fixed parameter Fig.5 Force output with variable parmeter 5 结论 本文采用模糊PID可变参数的控制方法对Hybrid控制进行了改进，并把这个方法用于 一个三自由度机器人的圆柱二维实际插入过程中，实验结果表明，该方法对于消除摩擦等环 境影响所造成的振动和阻塞现象具有良好的效果，同时，由于模糊控制还具有简单、实用等 优点，因此，在机器人领域中将有较大的发展， 参考文献 1 Raibert M H,Craig J J.Hybrid Position/Force Control of Manipulators.J Dynamic Syst Meas Contr, 1981,102:375~382 2 Yamashita T,et al.Peg-and-Hole Task by Robot with Force Sensor:Simulation and Experiment.In: Proc IECON.Kobe (Japan),1991.980~985 3 Heloury B A.Control of Machines with Friction.London:Kluwer Academic Publishers,1990.30~40 4 Canudas de Wit C,et al.Adaptive Friction Compensation in Robot Manipulators:Low Velocities.J of Robotics Research,1991,10(3):189~199 5 Gawthrop P J.Self-Tuning PID Controllers:Algorithms and Implementation.IEEE Trans on Automatic Control,1986,AC-31(3):201~209 6 Saridis G N.Intelligent Robotic Control.IEEE Trans on Automatic Control,1983,AC-28(5):547~557Vo L 16 No · 4 罗飞 等 : 模糊 H y ibr d 控制及其在机器 人 装配 作业 中的 应用 · 373 · ( 2 1) 外 , 还增 加如 下几 条 : 江 1 e l 中 t h en K p 中 江1 e l 小 t h en K p 小 江1司 中 t h即 ` 不 中 江}舀l 小 t h · ` l 不 大 其 中 “ 为 “ , 或 e ; 中 的元 素 . 图 4 和 图 5 给 出了 固定参数和可 变参数 的力 的实 验结果 . 由图 5 可 以 明显地 看 出模 糊 可 变参 数 H y b ir d 控 制使 振 动大 幅度 地减 少 ; 从 zF 的变 化可知 , 插人 的阻 塞现象 基本 消 除 : 30加10 口。 。之、 . 30 卜 盆 f一 一 一 . 20100 后 · 之、 . 飞 一 10 一 ZQ 一 1 0 . 之、叫 ` Z公 一 3 0 一 2 0 一 30 ` 之、可 . 叹 2 . 1 4 3 6 . 5 8 . 6 T / s 圈 4 固定 参数的力输 出 F电 . 4 F O找笼 阅单吐 初由 血曰 声翩祀妞 圈 5 可变参数的力输 出 瑰.5 F O 找笼 以年吐 幼伪 拍血决 脚叮淤姗 5 结 论 本文 采用 模糊 P ID 可变 参数的控 制方 法 对 H y b ir d 控制 进 行 了改 进 , 并 把 这 个 方 法 用 于 一个 三 自由度 机器 人 的 圆柱二 维 实际插 人过 程 中 . 实验结 果表 明 , 该方 法 对于消 除摩 擦等环 境影 响所 造成 的振 动 和阻 塞现 象具 有 良好 的效果 , 同时 , 由于 模糊 控制 还具 有简 单 、 实用等 优点 , 因此 , 在机 器 人领 域中将有 较大的 发展 . , 考 文 献 Ria忱 rt M H , C 佃9 J J . H y bir d oP s i iot n / oF 心 伪 n it o l o f M 翻 Pula ot sr . J D 卯am j e s 猫 t M eas Q ntr , 198 1 , 10 2 : 375 ~ 382 Y a n 篮巧hi at T , e t al . P e g 一即d一 H o l e T as k 勿 R o bo t iw ht F o 心 S enso r : S ha 江以it o n a n d Ex pe n n 丫泊 t . nI : P or c IE C O N . K o be (aJ P an ) , l卯 1 . 980 一 985 H咖 U yr B A . 助 n iot l of M a e h 的。 iw ht F ir ctj o n . 切 n d o :n 习u忧r A aC der 川c uP b比 he 巧 , 1少兴) , 30 一 40 C a n ud as de W i t C , et al . Ad a p it 记 F ir ctj o n Q m拼泊sa iot n in R o 加t M 耐p 山ot 招 : 切w ve l o d it 留 . J of R o bo 山 R巴 七aJ ℃h , l卯l , 10 ( 3) : 189 一 l卯 aG wt l lm p P J . S心一 T 切山n g P or oC n it . ne rs : 月S O ir ht n 侣 a n d l m P l已r 吧n at iot n . IE EE T n 灯巧 on A out arn it e 肋 n 如l , 1986 , A C 一 31 ( 3) : 20 1 一 2的 Siar dsj G N . nI et 川g 泊 t R o bo it e 山 n 加1 . IE E T r a n` o n nA ot ma it e oC n 如1 , 1983 , A C 一28 ( 5 ) : 科 7 一 5 57