三)加速度输入 当速度输入为r(t)=At2/2时,稳态误差为 lim S (a/s') A 1801+G()s0s2G(s) -lim 对于M和№1型的系统,稳态误差无穷大。对于具有两个 积分的系统,即N=2,稳态误差为 K∏z1/pkK三）加速度输入 当速度输入为 ( ) / 2 时，稳态误差为 2 r t = At ( ) lim 1 ( ) ( / ) lim 2 0 3 0 s G s A G s s A s e s s s s → → = + = 对于N=0和N=1型的系统，稳态误差无穷大。对于具有两个 积分的系统，即N=2,稳态误差为 i k a s s K A K z p A e =   = /