·20 智能系统学报 第5卷 0 1 0 0 定理1如果存在对称矩阵Q、Y,满足下面 0 -gf2min 0 的线性矩阵不等式，则所设计的模糊控制器(5)使 A3= 0 0 0 得模糊系统(2)能够渐进稳定， 0 0 0 0 pa-Ym>0,p2-Y猫>0， 1 0 07 p"Q+p"Qy+p"-(Y +Ya +Y)>0, 0 一f2mas 0 p"Q+pQy +p"e (Ywg+Ym +Yi)>0, 0 0 0 PiQi +pey +p (YY +Y')>0, 。00 0 0- piQa +pQy +p-(Y +Y +Y)>0, 「07 p"Q pQy +pQ (Yug +Yu+Y)>0, B1=B2=B3=B4= pQu p"Qy+pe (Ywg Yu +Yg)>0, 0 piQa +pQy +pe-(Y+Y+Yi)>0, L1J p2:+p2g+p2a-(Y+Y+Y)>0. 选择fmin=-1,fm=1,fm=0.6fimm=1.其中：fimi 式中： 是(x(t))的最小值fi是f(x(t))的最大值； p=pap=Pap≤%≤p, ω：(x(t)= (f(x(t)))xu(f(x(t))) pQ +p:Q:+prQ:+pQg +p:Q +pQa- (Y+Y西+Ym+Y+Y西+)>0， (x)）×s(x(o)） p"Qy +p"Os p"Q:p"Qy p"Qu+prQa mG(x()）=-fx(O）+f=, （Y+Y西+Ym+Y+Y西+Y)>O, fimax fimin p"Qy p"Q p"Q:p"Qy pQ p"Q- wf(x()）=1-u(f(x(t)), (Y+Y画+Ya+Y+Y西+Y)>O, g(xe)=-6x()）+h= p"Qy p"Q;p"Q:pfQy p"Q.p"Q: f2max -f2min (Y+Y西+Ya+Y+Y西+Y)>0, (f (x(t)))=1-pm(f (x(t))) 可以看出，参数不确定性全部在隶属函数中，参 p"Qg p"Or p"Ox pfQy p"Os prQn 数不确定性就转变为隶属函数的不确定性， (Y+Y西+Ya+Y+Y+y)>0, [Yu Yi2…Yp7 3主要结果 Y2a1Y2a… Yip ≥0， 3.1新结论 LYa Yi…Yp 本文的结论是对文献[8]结论的改进.整体思 i=1,2,…,p 路与文献[8]是一致的，但是所得到的线性矩阵不 证明考虑下面的Lyapunov函数V=x(t)T 等式与文献[8]所得到的线性矩阵不等式相比，降 Px(t),其中P是对称正定矩阵. 低了条件的保守性.该方法扩充了矩阵的调参范围. V=x(t)Px(t)+x(t)"Px(t)= 文献[3-7]中提到的模糊模型与控制器都采用 相同的前件变量，但是由于本文中隶属函数都是不 含含enr(a0r(o 确定的，如果模糊模型与控制器还采用相同的前件 式中： 变量，将不能够处理这类不确定隶属函数的控制器 =-(HP +PH;), m(x(t))=p:(x(t))@(x(t)), 的设计，因此，在本文中，模糊模型与控制器采用不 同的前件变量。 0<&==8》 ①1m 本文的结论在以前的基础上，通过增加一个隶 属函数自由变量，放宽了参数的范围.由此得到以下 p(r(t))≤max ax(mi(x(t)) w,(x(t)) ）=pai=m=<0. @imin 定理 因此