对于单输入单输出的系统,根据输入函数的形式, 分两种情况讨论。 1、输入函数不含导数项 y"+a11n-1)+2P(n-2) +…+an-1y+any=bu (1)取状态变量 J J xn= y 所以 1) y=an-1y tbu =-a.x,-l.,x,-…-a,x.+b1、输入函数不含导数项 对于单输入单输出的系统，根据输入函数的形式， 分两种情况讨论。 y a y a y an y an y bu n n n + + + + − + = − − ' 1 ( 2) 2 ( 1) 1 ( )  （1）取状态变量 , 1 x = y , 1 2 x  = x 所以 x a y a y a y bu n n = − n − n − − + − − ( 1) 1  1   = −an x1 − an−1 x2 −− a1 xn + bu , 2 3 x  = x n n x = x −1 …  , 2 x = y  ( −1) = n n … x y