广义力 0) i=1 i=l xFoyoar ay+f:°0qr 成立 8q,ag. M.-r(占)csa,±2M,(%) 机械原理—功率不变原则： M.0=) 以ea±空Ma V-着力点速度 -着力点力的方向与速度夹角 广义力—等效力矩 01  = =  =  q i i i p i Me Fi Vi i M 1 1 1  cos    = = =  q i i i p i i i e i M V M F 1 1 1 1 ( ) cos ( )     Vi -- 着力点速度 -- 着力点力的方向与速度夹角 机械原理——功率不变原则： 广义力 ( ) 1 1 r i i z r i i y r i n i i x r i n i r i q z F q y F q x F q r Q F   + •   + •   = •   = •  = =   广义力——等效力矩   = = =  q i i i p i i i e i M V M F 1 1 1 1 ( ) cos ( )     i i r r r r q q   =  