CN102211627A 权利要求书 1/1页 1.一种基于仿生设计的四腿机器人机构，其特征在于包括身体框架(1)和四条腿部 (2):四条腿部(2)固定在身体框架(1)上：四条腿部(2)包括髋部(9)、大腿部(10)、膝部 (11)和小腿部(12)：髋部(9)连接大腿部(10)，大腿部(10)连接膝部(11)，膝部(11)连接 小腿部(12)：身体框架(1)包括身体前板(3)、身体后板(4)、前转动法兰(5)、后转动法兰 (6)、第一电机(7)和柔性手柄(8)：前转动法兰(5)固定在身体前板(3)上，后转动法兰(6) 固定在身体后板(4)上，前转动法兰(5)和后转动法兰(6)构成转动副，第一电机(7)固定 在前转动法兰(5)上，第一电机(7)输出轴连接到后转动法兰(6)，柔性手柄(8)的两端分别 固定在身体前板(3)和身体后板(4)上：髋部(9)包括第二电机(13)、第一正齿轮组(14)、 第一驱动固定架(15)、第一太阳锥齿轮(16)、行星锥齿轮(17)、行星支架(18)、第二太阳锥 齿轮(19)、第二驱动固定架(20)、第二正齿轮组(21)’和第三电机(22)：第二电机(13)输 出轴连接第一正齿轮组(14)的输入轮，第三电机(22)输出轴连接第二正齿轮组(21)的输 入轮，第一正齿轮组(14)的输出轮连接第一太阳锥齿轮(16)，第二正齿轮组(21)的输出轮 连接第二太阳锥齿轮(19)，第一太阳锥齿轮(16)、第二太阳锥齿轮(19)和行星锥齿轮(17) 与行星支架(18)构成旋转运动副，第一驱动固定架(15)和第二驱动固定架(20)固定在身 体前板(3)上，同时支撑第一太阳锥齿轮(16)和第二太阳锥齿轮(19)和行星锥齿轮(17)： 大腿部(10)包括胀紧套(23)、大腿杆(24)、第四电机(25)和电机座(26)，大腿杆(24)与行 星锥齿轮(17)输出轴通过胀紧套(23)固定，第四电机(25)通过电机座(26)固定在大腿杆 (24)内：膝部(11)包括膝关节锥齿轮组(27)、齿轮外壳(28)和锥齿轮轴(29)：第四电机 (25)输出轴上安装有膝关节锥齿轮组(27)的输入锥齿轮，与膝关节轴(29)上的膝关节锥 齿轮组(27)的输出锥齿轮相互啮合，齿轮外壳(28)固定在大腿杆(24)上，同时支撑膝关节 轴(29)：小腿部(12)包括左小腿板(30)、右小腿板(31)、大圆筒(32)、锥形弹簧(33)、小圆 筒(34)和力传感器(35)：左小腿板(30)和右小腿板(31)连接膝部(11)中的锥齿轮轴(29) 两端，并与大圆筒(32)上端固定，大圆简(32)下端中空，小圆筒(34)一端套在大圆筒(32) 内，两者通过锥形弹簧(33)连接，销子插在大圆筒(32)和小圆筒(34)相互配合的槽内，小 圆筒(34)另一端安装有力传感器(35)