(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN102211627A (43)申请公布日2011.10.12 (21)申请号201110106481.0 (22)申请日2011.04.27 (71)申请人浙江大学 地址310027浙江省杭州市西湖区浙大路 38号 (72)发明人严华朱秋国熊蓉褚健 (74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公 司33200 代理人张法高 (51)1nt.cl. B62057032(2006.01) 权利要求书1页说明书3页附图2页 (54)发明名称 一种基于仿生设计的四腿机器人机构 (57)摘要 本发明涉及一种基于仿生设计的四腿机器人 机构。由身体框架和四条腿部组成。身体框架由 前板和后板组成，两侧有柔性手柄，方便搬运：每 条腿部包含髋部、大腿部、膝部和小腿部，髋部采 用差动锥齿轮实现两个自由度：髋部和大腿部采 用胀紧套联接，实现快速方便的拆装：膝部采用 锥齿轮传动运动：小腿包括大圆筒、小圆筒、锥形 弹簧和力传感器，小圆筒和大圆筒通过锥形弹簧 连接，能够减缓机器人行走过程中外部冲击力，足 底力传感器采集地面作用力，便于实时感知外部 环境以及对机器人进行平衡控制。本发明通过仿 生的设计思想，模拟设计了机器人的脊髓和柔性 足部机构，提高了机器人运动的灵活性，减轻了地 面对机器人的冲击力，结构紧凑，安装方便。 A3912201