哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 究手稿)，是第一个对鸟类飞行机理进行比较系统研究的人。在文中，达·芬奇图 文并茂的说明“除非翅膀拍击空气的速度大于空气自身的压缩速度，否则翅膀下 的空气不会变得密集，因此鸟就不会在空中支撑自己的重量。”这里达·芬奇已经 有了作用力和反作用力的思想，同时他还指出鸟类在逆风时可以利用身体下面的 气流，通过放松的运动就可使身体浮于气流之上，更容易飞行。这就是空气动力 产生升力的雏型。此外，达·芬奇还对鸟类的起飞、滑翔、转弯等动作进行观察 研究，给出很多合理的解释。根据鸟类的飞行原理，达·芬奇设计了很多人力扑 翼模型，图1-1是其中的一个，在模型中，达·芬奇用薄翼膜代替了羽毛，也说明 他已经认识到羽毛不是飞行的必要条件，并且最终指出“鸟类是按一定数学规律 飞行的机器，人具有复制这架机器全部运动的能力”。 在之后的许多年里，也出现了一些扑翼的模型。1874年，法国人A1 phonse Penaud设计了橡筋动力的扑翼模型4，)，如图1-2所示，这个模型可以产生很大的 推力，几乎是后来所有扑翼爱好者模仿的原型，只是在细节和材料上略有不同。 图1-1达·芬奇设计的人力扑翼机 图1-2 Penaud设计的橡筋动力扑翼模型 之后扑翼的发展有了很大的进展，但是仍然很缓慢，当热气球和一些初级滑 翔机出现之后，人们渐渐放弃了这种成功率很低的飞行方式。特别是固定翼飞机 的出现，人们找到了实现飞行梦想的工具。随着航空技术的成熟，固定翼飞机的 各方面性能都大大超过了人们的预期，固定翼的空气动力学也趋于完善，因此在 一个相当长的时期内，扑翼的发展受到冷落，基本处于停滞状态。 扑翼飞行器是在最近几十年得到迅速发展起来的，同许多高新技术一样，都 是基于军事的需求而产生。最初提出的发展微型飞行器。 微型飞行器的概念最初是由美国科学家布鲁诺·W·奥根斯坦在1992年美国 国防高级研究计划局(Defense Advanced Research Projects Agency,简称DARPA)在 兰德(RAND)公司举办的未来军事会议上提出的。之后兰德公司的研究报告指出， 携带有微传感器的小尺寸微型飞行器是可以实现的，对美国保持军事优势具有重 要意义，而且美军专家认为微型飞行器将有可能改变未来的战争模式]。此后，麻 -2-哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 -2- 究手稿[3]，是第一个对鸟类飞行机理进行比较系统研究的人。在文中，达·芬奇图 文并茂的说明“除非翅膀拍击空气的速度大于空气自身的压缩速度，否则翅膀下 的空气不会变得密集，因此鸟就不会在空中支撑自己的重量。”这里达·芬奇已经 有了作用力和反作用力的思想，同时他还指出鸟类在逆风时可以利用身体下面的 气流，通过放松的运动就可使身体浮于气流之上，更容易飞行。这就是空气动力 产生升力的雏型。此外，达·芬奇还对鸟类的起飞、滑翔、转弯等动作进行观察 研究，给出很多合理的解释。根据鸟类的飞行原理，达·芬奇设计了很多人力扑 翼模型，图 1-1 是其中的一个，在模型中，达·芬奇用薄翼膜代替了羽毛，也说明 他已经认识到羽毛不是飞行的必要条件，并且最终指出“鸟类是按一定数学规律 飞行的机器，人具有复制这架机器全部运动的能力”。 在之后的许多年里，也出现了一些扑翼的模型。1874 年，法国人 Alphonse Pénaud 设计了橡筋动力的扑翼模型 [4,5]，如图 1-2 所示，这个模型可以产生很大的 推力，几乎是后来所有扑翼爱好者模仿的原型，只是在细节和材料上略有不同。 图 1-1 达·芬奇设计的人力扑翼机 图 1-2 Pénaud 设计的橡筋动力扑翼模型 之后扑翼的发展有了很大的进展，但是仍然很缓慢，当热气球和一些初级滑 翔机出现之后，人们渐渐放弃了这种成功率很低的飞行方式。特别是固定翼飞机 的出现，人们找到了实现飞行梦想的工具。随着航空技术的成熟，固定翼飞机的 各方面性能都大大超过了人们的预期，固定翼的空气动力学也趋于完善，因此在 一个相当长的时期内，扑翼的发展受到冷落，基本处于停滞状态。 扑翼飞行器是在最近几十年得到迅速发展起来的，同许多高新技术一样，都 是基于军事的需求而产生。最初提出的发展微型飞行器。 微型飞行器的概念最初是由美国科学家布鲁诺·W·奥根斯坦在 1992 年美国 国防高级研究计划局(Defense Advanced Research Projects Agency，简称 DARPA)在 兰德(RAND)公司举办的未来军事会议上提出的。之后兰德公司的研究报告指出， 携带有微传感器的小尺寸微型飞行器是可以实现的，对美国保持军事优势具有重 要意义，而且美军专家认为微型飞行器将有可能改变未来的战争模式[6]。此后，麻