式中T,一SPWM平均调制时间。 则根据电动机等值电路模型， I1(p) (T2p+1)/R1 1(p)=S(L1L2+(L+L2)Lp2+T1+T)P+1 (8) R1R2' 式中，S一转差率： L+Le: T1=R1 Ta=S(La'+La) R2' 设计出的CR参数为转差率S的自适应参数。在本系统的研制中，CR采用PI调节器，离 散化差分方程的各个因子参数为关于S的线性函数。实际调试结果表明，这种设计方法实用 简单，效果也很好。 SR采用Bang一Bang控制和PI控制的双模调节方式，很好地解决了转差调节的快速性和 系统稳定性之间的矛盾。 4SPWM变频器调制周期的选择 采用改进的对称规则法，进行SPWM调制，脉宽调制公式为： 前潘：t1=之r.〔1+0(ain0:+sin0门 (9) 1 宽度：1=之(Tc-t,i) (10) 其中：Tc一三角波周期，M一CR输出，v。一三角波幅值。 调制后的电动机线电压波形为在半波内斩切B次的1/4周期对称的周期函数，即f(o)= 一∫(ot+π)。显然，f(©)满足狄里赫来收敛条件。则有： π/2 g12434B-4B 图4电动机线电压波彩 Fig.4 Switching waveforms of motor voltage 00 f(f)=>(aasinot+bacosot) D=1 n=偶数时，aa=0,b。=0 ￥/2 n=奇数时，an=」f(oi)ind (11) 352式中 ， 一 平 均调制时 间 。 则根据 电动 机等值电 路模型 ， 沙 户 壑二丛丝烈孕乒丝丛旦， ， ， 万 式 ‘ 式中 ， 一转差率 ， 二 才 一 ‘ 二 一巧一 ’ 尸 一 户 设计 出的 参数为转差率 的 自适应参数 。 在本系统 的研制 中 ， 采 用 调 节器 ， 离 散化 差分方程 的各个 因子参数为 关于 的线性函数 。 实际调试 结果表 明 ， 这种设计方法 实 用 简单 ， 效果 也很好 。 采用 一 控制和 控制的双模调 节方 式 ， 很好地 解决 了转差调 节的快 速性和 系统稳定性之 间的矛盾 。 变频 器调制周期的选择 采用改进的对称规 则法 ， 进行 调制 ， 脉宽调制公 式为 前沿 ， 二 专 。 〔 尝 专 丁一 ‘ ， ’ ‘ ，‘ ‘ ， ， 〕 宽度 ， 其中 一三角波 周期 一 输 出 。 。 一三角波幅值 。 调制后 的电动机线 电压波 形为在半波 内斩切 声次的 周期对称的周期函 数 ， 即 。 二 一 耐 幻 。 显 然 ， 。 满 足狄里赫 来收敛 条件 。 则有 图 电动机线 电压 波形 。 艺 二 ， · ” ，。 偶数时 ， 。 ， 。 「 奇数时 ， “ 。 二 了