14:=1:cos0=I:VRg+(@,L 01L2/ I1201L2' E I2y=Iasind=I3R2'/E (3) E Im=1Lm 从(3)式中解出I2代入到(2)式得： 0:L'1,2+go1L。12 P:=1 (4) Lat: 式中：L:'=L1+Lm+2L23 In+L:' Ln-Let2LaLe 求一相无功能量(Wx=P:d）,并考虑到o1在一个采样周期内变化不大，因而有： .nde合at+合a=i小，da (5) 由于中m2c∞Ia,(5)式可以写成 Tii uido:1-L:112 (6) 式中T一为转速环采样周期。 由(6)式构成的磁通观测器及其调节框图 如图3所示。磁通调节器输出一方面直接去修 Lowpass 01T 正转差频率，另一方面对定子磁通电流进行 修正，这样当转子时间常数发生变化时，保证 “囚 riite 定子磁化电流大小不变，电流矢量偏转一个 图3磁通观测器 △P✉角，完成磁场定向的跟随。 Fig.3 Flux observer 3调节器设计 本系统中，电流环的调节效果，实质上是电压跟随电流。即由电流调节量△I1,根据变频 器和异步电动机数字模型进行电压调节。因此，可以抛开矢量控制的定子电压解耦模型，直 接由电动机等值电路设计调节器。这样，使调节器设计问题大大简化。 把SPWM变频器作为一个近似的惯性环节， K。1(p) G.(p)=1+T,=M(p) (7) 351一 。 ， ， ， ，二 功二 二屯二二二二二二二二二… 允 笠 乙 。 三 “ 叻二 呈 二 二 。 、 二 从 式 中解出 代人到 式得 二 专 。 ， ‘ 专 。 。 ， 二 式中 了 二 ， 二 ， 二 ， 二 十 犷 一 二 ’ 求一相 无功能 量 二 二 ， 二 ， ， 并考虑到。 在一个采样周期内变化不大 ， 因而有 二 二 歹 · ， 专 ， ‘ ‘ 合 二 ， “ 。 ‘ ‘ 王 一 ‘ 。 ‘ ‘ ， 由于价扩 盖 ， 式可 以写成 功， “ 。 ‘ 一 。 工‘ 一 ， 式中 一为转速环采样周期 。 玄， 由 式 构成的磁通观测器及其调 节框图 ‘犷 如图 所示 。 磁 通调节器输出一方面直接去修 正转差频率 ， 另一方面对定子磁通电流魂进行 修正 ， 这样当转子 时 间常数发生变化时 ， 保证 牡 定子磁 化电流大 小不变 ， 电流矢 量 偏 转 一 个 △， 二 角 ， 完成磁场定向的跟随 。 图 磁 通观侧器 调节器设计 本系统 中 ， 电流环的 调节效果 ， 实质上是电压跟 随电流 。 即 由电流调 节量今 ， 根据变频 器 和异步电动机数字模型进行电压调 节 。 因此 ， 可 以抛开矢量控制的定子 电压解祸模型 ， 直 接由电动机等值 电路设计调 节器 。 这样 ， 使调 节器设计 问题大大 简化 。 把 变频器 作为一个近似的惯性环 节 ， 二 了了， 不 顽面