第六章基于状态空间模型的极点配置设计法 令增广状态向量为 x(k) Xn+1(k) X(k)= (6.15) (k) 则式(6.13)变为: X(k+1)=FX(k)+Gu(k) (6.16) F G O 0 00I 0 其中F=:: 00 00 输出方程Y(k)=CX(k)=CX(k)、C=[eo] (6.19) 上式即为标准离散状态方程形式第六章 基于状态空间模型的极点配置设计法   上式即为标准离散状态方程形式 输出方程 、 其 中 则式（ ）变为： ( ) ( ) ( ) 0 (6.19) 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ( 1) ( ) ( ) (6.16) 6.13 (6.15) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 Y k CX k CX k C c I G I I F G F X k FX k Gu k x k x k x k X k n l n = = =             =                 = + = +             = + +            令增广状态向量为