第六章基于状态空间模型的极点配置设计法 2、m≠0(为T的非整数倍) 即,式(6.12)的积分可分为两段进行,即 x(k+1)=ce47(k)+ehB(k-1+1)+me4bn(k-D(420) FX(k+ Gau(k-D)+Gbu(k-I+D) (将该式化为标准离散状态空间,采用增广矩阵法) 式中F=e47、G 。AdB、Gb= J endnB (6.21) 若令F(O)=e、G()==ft 式(6.21)中各量可表为: AT=F(T) T Andno b"。A(m+a)dB (变量代换n=σ+m) am e Ao dob= f(mGet-m (4.23) m A dnb=g(m)第六章 基于状态空间模型的极点配置设计法 则式（ ）中各量可表为： 若令 、 式中 、 、 （将该式化为标准离散状态空间，采用增广矩阵法） （ ） 即，式（ ）的积分可分为两段进行，即 、 6.21 ( ) ( ) (6.21) ( ) ( ) ( 1) ( 1) ( 1) ( ) 6.12 2 0 0 0 0      = = = = = = + − + − + + = + − + + −  At t Aτ m Aη b T m Aη a AT a b T m AT m Aη Aη F t e G t e dτ F e G e dηB G e dηB FX k G u k l G u k l X k e k e dηBu k l e dηBu k l m          = = = = − = = = = + = =     − − + m A b T m a Am A T m A T m A m a AT G e d B G m e e d B F m G T m G G e d B e d B m F e F T 0 0 0 ( ) ( ) ( ) ( ) (4.23) ( ) ( )           变量代换 （  为T的非整数倍） (4.20)