02.一阶系统的时域分析 一阶系统:以一阶微分方程作为运动方程的控 制系统。 标准形式dc)c) 1 TS+1 C(s) 传递函数(s)== R() Ts+1 单位阶跃响应 r(t)=1(t)R(s)= C(s)=(s)R(s)= 11T Ts+1 ss Ts+1 c(t)=1-e T1 1 TS  1 1 ( ) (s) ( ) ( ) ( ) ( )       R s Ts C s c t r t dt dc t T 一阶系统：以一阶微分方程作为运动方程的控 制系统。 T t c t e Ts T Ts s s C s s R s s r t t              ( ) 1 1 1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1( ) R(s) 一 ．单位阶跃响应 标准形式 传递函数