·456 北京科技大学学报 1994年No.5 图2端电压检测电路 Fig.2 Terminal voltage detection circuit D 低频时，模拟开关K合上，R、C,构成低通滤波器，转折频率6=5H五，进行深度滤波，端电压 经滤波后最大相移45°，起动时很容易将断续换流的换流时刻定在y=0°附近.电机转速升 高后（∫>5Hz),端电压中的谐波成分相对减少，故将模拟开关K断开，模拟开关由单片机控 制，经整形电路整形后输出理想的位置信号，电机起动后，逆变桥采取恒y角控制，取y=30° 3 无换向器电机模糊控制器的设计 常规的FUZZY控制器的缺点是控制规则调整不易，因此无换向器电机FUZY控制器 的设计中，本文采用了带修正因子的FUZZY控制器. 在本系统中，控制规则涉及的论域有4个，它们是速度偏差E(e偏差变化率C(e劣偏差累 积S(∑e)以及输出控制量U. 如果这些论域均用7个语言变量(PB,PM,PS,O,NS,NM,NB)来描述，并且将这7个 语言变量分别定义如下： 正大(PB)在6附近； 负大(NB)在-6附近； 正中(PM)在4附近； 负中(NM)在-4附近； 正小(PS)在2附近； 负小(NS)在-2附近； 零(0)在0附近. 在一般情况下，如最佳控制系统的参数寻优.自适应控制系统的参数调节等，均需要对控 制规则进行调整，为此人们提出了一种带修正因子的模糊控制规则间： U=aE+(1-a)C (1) 其中，x是介于0~1之间的实数. x=0.8时的控制规则如表1所示.通过调整因子x,可以对控制规则进行调整.应当 指出的是，以：作为调整参数，不仅方便易行，而且有深刻的物理意义，因为x值的大小直 接表示对偏差E和偏差变化率C的加权程度，这恰好反映了操作者进行控制时的思维特点， 这种方法也反映了人的思维过程的连续性、单值性和正则性，可以克服单凭经验来选择控制 规则的缺陷，避免控制规则定义中的空档和跳变现象，所以这种带修正因子的量化描述是可 行的和合理的，北 京 科 技 大 学 学 报 刃 年 图 端 电压检测 电路 ’ 血目 ，咖缪 山招汕扣 血 低频 时 ， 模拟 开 关 合上 ， ，、 、 构成低通 滤波器 ， 转折频率 无 珑 ， 进行深度 滤波 ， 端 电压 经 滤波后 最大相 移 “ ， 起动 时很容易将断续换流 的换 流 时刻定 在 下 。 附近 电机 转 速升 高后 ， 端 电压 中的谐波成分相 对减少 ， 故将模拟 开 关 断开 ， 模拟 开关 由单 片 机 控 制 ， 经整形 电路整形后输出理 想 的位 置信 号 电机起 动后 ， 逆 变桥采 取 恒下角控 制 ， 取 下 无换向器 电机模糊控制器 的设计 常规的 控制器 的缺点是控制规则调 整 不 易 ， 因此 无 换 向器 电机 控 制 器 的设计 中 ， 本文采 用 了带修正 因子 的 控制 器 在 本系 统 中 ， 控制规则涉及 的论域有 个 ， 它们是 速 度偏 差 回 偏差 变化率 偏 差 累 积 艺 以及 输 出控制 量 如果这些 论域均 用 个语言 变量 ， 尸 ， ， ， ， ， 来 描 述 ， 并 且 将 这 个 语言变量分别 定 义如 下 正大 尸刀 在 附近 负大 刀 在 一 附近 正 中 尸 在 附近 负 中 材 在 一 附近 正小 在 附 近 负小 在 一 附近 零 在 附近 在 一般情况 下 ， 如最 佳控制 系 统的参数寻优 自适应控制 系 统 的参数调 节 等 ， 均需 要 对控 制规则进行 调整 为此 人们提 出 了一 种带修正 因子 的模糊 控 制规则 一 其 中 ， 是 介于 一 之 间 的实数 二 时 的控 制规则 如 表 所示 通 过调 整 因 子 ， 可 以 对 控 制 规 则 进 行 调 整 应 当 指 出的是 ， 以 作 为调整 参数 ， 不 仅方便易行 ， 而且有 深 刻 的物理 意 义 因 为 值 的大 小 直 接表示 对偏差 和偏差 变 化率 的加权程度 ， 这恰 好反映 了操作者进行 控制 时 的 思 维 特 点 这种 方法 也反 映 了人 的思 维过程 的连续性 、 单 值 性 和 正 则性 ， 可 以 克 服 单凭 经 验来 选 择 控 制 规则 的缺 陷 ， 避 免控制规则定义 中的空档 和 跳 变现 象 ， 所 以这种 带修正 因 子 的 量 化 描 述 是 可 行 的和合理 的