Vol.16 No.5 储方杰等：无位置检测器的无换向器电机的模糊控制 .457, 在无换向器电机FUZZY控制器的设计 表1x=0.8的控制规则 中，采用了3种控制规则，分别对应电机运 Table 1 Comtrol rule of =0.8 行的3段：第1段为电机起动低速段，偏差 E C 4=N一N较大，设计控制器时，侧重于对 NB NM NS 0 PS PM PB 偏差E的加权，x取0.8，这阶段一直持续到 PB PM PM PMPM PB PB PB le=N。·25%;第2段为中速段，ld<N。·25% PM PSPS PS PM PMPM PM ,转速已经较高，为了防止转速超调，控制器S 0 0 PSPSPS PS PS 侧重于对偏差变化率C的加权，a取0.4；第 0S000 0 0 PS 3段为转速调节段，当1l<N。·l0%,为了消NS NS NS NS NS NS0 0 除稳态偏差，控制器的输人改为偏差E及偏 NMNMNMNMNM NSNS NS 差累积S,这一段侧重于对偏差累积S的加NBNBNBNB NMNMNMNM 权，a取0.3 综上所述，将无换向器电机FUZZY控制规则总结为下面3条公式： lel N /4 U=0.8E+0.2C (2) Iel>N2/10且Ilel≤N4,U=0.4E+0.6C (3) lel N./10, U=0.8E+0.2S (4) 由表1的控制规则，再根据取e=-6.一5，…，0，…，+5，+6和e=-6,-5,…,0,…, +5,+6中的整量化值，可以得到实际的控制表.同理可以得到转速调节段的控制表， 在FUZZY控制器的程序设计中，可将控制表存在EPROM中待查.当然，从控制表中所 查得的整量化值还需换算成实际的精确的控制量.设控制量的实际变化范围为[U心，U。](相当 于仪表的量程)，则控制表中整量化值X到实际值Y的换算公式为： Y=X·(U.-U)/12+(U+U)/2 (5) 控制量U的量程选取与控制性能密切相关.起动第1阶段，量程选最大；第2阶段量程 应缩小；第3阶段再换一个量程，这3个量程可理解为人工操作旋钮的粗调、细调、精调，这 (a)n (b)n 图3电机起制动过程，n=5O0r/mim(a)PI控制；(b)FUZZY控制 Fig.3 Starting and braking transient of motor,n=500r/min (a)PI control;(b)FUZZY control储方杰等 二 无位置 检测 器 的无换 向器 电机 的模糊控 制 · · 在 无换 向器 电机 控 制器 的设计 表 “ 名 的控制规则 电 采 用 了 种 控制规则 ， 分别 对应 电机 运 映 ，州 映 “ 一 昭 行 的 段 第 段 为 电机起动低 速段 ， 回 从 一 耳 较大 ， 设计控 制器 时 ， 侧 重 偏 于 差 对 外 一－ 偏 差 的加权 ， 取 ， 这 阶段 一直 持 续 到 叭了 尸 回一 凡 · 第 段 为 中速段 ， 凡 · 咫 外 巧 ， 转速 已 经较 高 ， 为 了 防止 转 速超调 ， 控 制 器 咫 巧 邢 巧 巧 巧 侧重 于 对偏差 变化率 的加 权 ， “ 取 第 巧 段 为转速调 节段 ， 当 凡 · ， 为 了消 。 。 除稳态偏差 ， 控制 器 的输 人改 为偏差 及 偏 叼 差累积 ， 这一段侧重 于 对偏 差 累积 的加 权 ， 戊 取 综上 所述 ， 将 无换 向器 电机 控制规则 总结 为下 面 条公式 戈 ， · · 戈 且 毛 从 ， · · 从 ， · · 由表 的控制规则 ， 再根据取 。 二 一 ， 一 ， … ， ， … ， ， 和 。 一 ， 一 ， … ， ， … ， ， 中的整量 化值 ， 可 以 得 到 实 际 的控 制 表 同理 可 以 得 到 转速 调 节 段 的控 制 表 在 控制 器 的程序设计 中 ， 可 将控制表存 在 中待查 当然 ， 从控制 表 中所 查得 的整 量化值还需 换算成 实际 的精确 的控制量 设控 制量 的 实 际 变 化 范 围 为 ， 认 」相 当 于 仪表 的量程 ， 则 控制表 中整 量 化值 到 实 际值 的换算公 式 为 · 认一 砚 仪 认 控 制量 的 量 程 选 取 与 控 制性 能 密切 相 关 起 动 第 阶段 ， 量 程 选最 大 第 阶段 量 程 应缩小 第 阶段再换一 个量 程 这 个量 程 可 理 解 为 人 工 操 作 旋 钮 的 粗 调 、 细 调 、 精 调 ， 这 图 电机起制动过程 ， 飞 绷 控制 刊 控制 瑰 · 扭币 弓 耐 腼拓嗯 坛阴‘ 印 巩 飞 绷 而 阴加七助 刊 以川