密顺德职业枝术学院 PLC与外国设备应用 《PLC与外围设备应用》工作过程引导文(12) 班级： 组别： 组员： 指导教师： 工作任务名 任务1、机械手步进控制制系统的设计与实 16学 工作时间 称 现 时 所属学习情 学习情境3：运动控制系统设计与实现 境 A,工作任务描述 机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能系统组成（平面 图见图1)。主要完成移动、转动、抓取等动作。 控制系统是机械手的指挥系统它通过控制驱动系统，让执行器按规定的要 求进行工作，并检测其正确与否。机械手设备有4个旋转轴和一个夹爪，4个旋 转轴是X轴伸缩，z轴升降，手臂和手腕回转。由步进电动机或通过旋转编码 器可进行闭环控制的同服电动机进行驱动，原理如下： 21底盘及机械手爪正反运动 Z4、Z5分别是底盘的左右两个极限位行程 开关，Y4和Y5是正反转输出信号，当底盘运动到极限位置时，Y4或Y5停 止输出。Y6、Y7分别是机械手爪正反转输出信号，控制电机正反转。 2.2竖轴运动Z1是竖轴向上极限位行程开关，Y0和Y2控制竖轴电源模 块D1。其中Y0是D1的方向控制信号，Y2是D1的脉神控制信号(CP)。当 Y0为ON,Y2有脉冲输出时，电机M1正转，机械手向下运动：当Y0为OF, Y2有脉冲输出时，电机M1反转，机械手向上运动：当Y2无脉冲输出时，无 论Y0是ON还是OF,电机MI停转， 23横轴运动Z2和Z3分别是横轴的伸、缩极限位行程开关。Y1和Y3 控制竖轴电源模块D2。其中Y1是D2的方向控制信号(DR),Y3是D2的 脉冲控制信号(CP)。它的动作原理与竖轴相同。 第1页共4夏 顺德职业技术学院 PLC 与外围设备应用 第 1 页 共 4 页 《PLC 与外围设备应用》工作过程引导文（12） 班级： 组别： 组员： 指导教师： 工作任务名 称 任务 1、机械手步进控制制系统的设计与实 现 工作时间 16 学 时 所属学习情 境 学习情境 3：运动控制系统设计与实现 A．工作任务描述 机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能系统组成（平面 图见图 1）。主要完成移动、转动、抓取等动作。 控制系统是机械手的指挥系统,它通过控制驱动系统,让执行器按规定的要 求进行工作,并检测其正确与否。机械手设备有 4 个旋转轴和一个夹爪，4 个旋 转轴是 X 轴伸缩，z 轴升降，手臂和手腕回转。由步进电动机或通过旋转编码 器可进行闭环控制的伺服电动机进行驱动，原理如下： 2.1 底盘及机械手爪正反运动 Z4、Z5 分别是底盘的左右两个极限位行程 开关， Y4 和 Y5 是正反转输出信号，当底盘运动到极限位置时，Y4 或 Y5 停 止输出。Y6、Y7 分别是机械手爪正反转输出信号，控制电机正反转。 2.2 竖轴运动 Z1 是竖轴向上极限位行程开关，Y0 和 Y2 控制竖轴电源模 块 D1。其中 Y0 是 D1 的方向控制信号，Y2 是 D1 的脉冲控制信号（CP）。当 Y0 为 ON，Y2 有脉冲输出时，电机 M1 正转，机械手向下运动；当 Y0 为 OFF， Y2 有脉冲输出时，电机 M1 反转，机械手向上运动；当 Y2 无脉冲输出时，无 论 Y0 是 ON 还是 OFF，电机 M1 停转。 2.3 横轴运动 Z2 和 Z3 分别是横轴的伸、缩极限位行程开关。Y1 和 Y3 控制竖轴电源模块 D2。其中 Y1 是 D2 的方向控制信号（DIR），Y3 是 D2 的 脉冲控制信号（CP）。它的动作原理与竖轴相同