CN104442248A 说明书 3/3页 台外转子无刷电机驱动。 [0009]该陆空两栖机器人陆行装置具有四个仿生腿，四个轮式仿生腿结构之间彼此相邻 的两个相差180度。左右两侧分别有两个轮式仿生腿，一级减速由电机输出端通过齿轮传 动将运动传递到传动轴，传动轴两端分别采用蜗轮蜗杆装置进行二级减速，蜗轮旋转从而 实现了腿部的直线行走运动。两个轮式仿生腿通过调节左右两侧轮式腿的差速，可以使陆 行机器人完成转向运动。该陆空两栖机器人飞行装置采用两个主螺旋桨相对旋转的方式。 共轴反桨方式使两个螺旋桨产生的旋转力矩互相抵消，使直升机平衡。上旋翼由电机输出 端通过齿轮传递到上旋翼主轴上，从而实现上旋翼的旋转运动。下旋翼由电机输出端通过 齿轮传递到下旋翼主轴上，从而实现下旋翼的旋转运动。整个装置旋转时，只要减小一个螺 旋桨的转速，加大另一个螺旋桨的转速即可。采用旋转环和不旋转环来改变升力的大小和 方向，从而实现对直升机飞行状态的控制。飞行装置通过螺丝安装固定于陆行机构壳体上。 5