CN104442248A 说明书 2/3页 力，主要包括：1、平台设计仿生化：便于保证该机器人在执行任务时的隐蔽性。不仅要整体 机械设计体积小，而且外观要做仿生性伪装。2、采用仿生结构的不完全轮结构，在很小的重 量和采用同样尺寸的条件下达到了高于轮式、履带式结构的通过能力。3、简化自动倾斜器 和共轴双桨方式机械结构简捷紧凑、体积小、重量轻、控制简单。 附图说明 [0006]图1是本发明的结构示意图： 图2是图1的俯视图： 图3是图1的左视图； 图4是本发明陆行的结构示意图： 图5是本发明仿生轮的结构示意图： 图6是本发明飞行的结构示意图： 图7是本发明拉杆机构的结构示意图； 图8是本发明自动倾斜器的结构示意图。 具体实施方式 [0007]陆行装置1与飞行装置2固定连接， 所述陆行装置1的结构是：电机支架102与地盘106固定连接，电机A103通过螺钉固 定安装在该电机支架102上，电机A103通过键与小齿轮111连接，该小齿轮111与大齿轮 110啮合连接，该大齿轮通过键与大齿轮轴112固定连接，蜗杆B107与蜗杆B支架101转动 连接，蜗杆B、蜗杆A113分别和该大齿轮轴同轴连接，蜗轮B108与蜗轮B支架104转动连 接，该蜗杆B与蜗轮B啮合，蜗轮轴B109与蜗轮B固定连接，该祸轮轴B与仿生轮105同轴 连接，蜗杆A与蜗轮A114啮合连接： 飞行装置2的结构是：由电动机一201、拉杆机构300、外轴管203、上主旋头204、轴承 205、下主旋头紧定螺钉206、下主旋头207、旋翼紧定螺钉208、电动机二209、齿轮一210、齿 轮紧定螺钉211、齿轮二212、齿轮固定套213、齿轮三214、齿轮四215、内轴管216组成： 电动机一201通过键与齿轮四215连接，齿轮固定套213将齿轮三214和内轴管216 固定在一起，齿轮三214、齿轮四215相互啮合，上主旋头204与内轴管216固定连接：电动 机二209通过键与齿轮一210连接，齿轮固定套213同时将齿轮二212和外轴管203固定 在一起，齿轮一210、齿轮二212相互啮合，下主旋头207通过紧定螺钉208与外轴管203固 定连接： 拉杆机构300由舵机301、动拉杆302、十字盘303、倾斜外盘304、连杆305、限位架306、 旋翼307组成，舵机301与动拉杆302连接，动拉杆302与十字盘303连接，十字盘303与 限位架306连接，倾斜盘304通过连杆305与旋翼307连接：自动倾斜器包括稳定锤401、 主旋翼402、稳定锤连杆403、连杆螺柱404、旋转夹头连杆405，主旋翼402与旋转夹头连杆 405连接，旋转夹头连杆405通过连杆螺柱404与稳定锤连杆403连接在一起，稳定锤连杆 403与稳定锤401连接。 [0008]本发明陆空两栖机器人，由陆行装置1和飞行装置2组成：陆行装置结构具有四 个仿生腿各由两台无刷直流电机驱动，飞行装置具有简化自动倾斜器和四片共轴双桨由两 4