CN104442248A 说明书 1/3页 陆空两栖机器人 技术领域 [0001]本发明属于一种仿生外型的陆空两栖机器人装置，尤其是能越障和侦查功能的机 器人。 背景技术 [0002]目前，常见的陆地行走机构有：轮式、履带式、腿式三种结构。轮式，越障能力有限， 在冰面、雪地、泥地沙石地的行进性能不足：履带式，无法达到平台的轻量化的需求以及保 障高通过能力：普通腿式结构现在还处于概念研究阶段，并且大多结构比较复杂，控制起来 复杂且十分笨重。常见的飞行机构有：固定翼、旋翼、扑翼、火箭推进四种结构。火箭推进式 可控性要求高，结构复杂不适合作为小型化侦查机器人：扑翼式结构复杂，对结构和材料要 求高，控制困难：固定翼，不能悬停，可操作性差，固定的机翼体积较大。在查阅过程中发现， 国内外将行走与飞行结合的两栖机器人研究甚少，几乎都属于空白。 发明内容 [0003] 本发明提供一种陆空两栖机器人，以解决目前存在的克服越障性、平滑性、地面 自适应性不足的问题。本发明陆行结构采用仿生装置的不完全轮结构，可以在很小的重量 和采用同样尺寸的条件下达到了高于轮式、履带式结构的越障能力。飞行结构采用共轴双 桨和自动倾斜器简化方式，不仅减轻了质量，简化了结构，而且控制方法也比较简单。 [0004]本发明采用的技术方案是：陆行装置与飞行装置固定连接， 所述陆行装置的结构是：电机支架与地盘固定连接，电机A通过螺钉固定安装在该电 机支架上，电机A通过键与小齿轮连接，该小齿轮与大齿轮啮合连接，该大齿轮通过键与大 齿轮轴固定连接，蜗杆B与蜗杆B支架转动连接，蜗杆B、蜗杆A分别和该大齿轮轴同轴连 接，蜗轮B与蜗轮B支架转动连接，该蜗杆B与蜗轮B啮合，蜗轮轴B与蜗轮B固定连接，该 涡轮轴B与仿生轮同轴连接，蜗杆A与蜗轮A啮合连接： 飞行装置的结构是：由电动机一、拉杆机构、外轴管、上主旋头、轴承、下主旋头紧定螺 钉、下主旋头、旋翼紧定螺钉、电动机二、齿轮一、齿轮紧定螺钉、齿轮二、齿轮固定套、齿轮 三、齿轮四、内轴管组成； 电动机一通过键与齿轮四连接，齿轮固定套将齿轮三和内轴管固定在一起，齿轮三、齿 轮四相互啮合，上主旋头与内轴管固定连接：电动机二通过键与齿轮一连接，齿轮固定套同 时将齿轮二和外轴管固定在一起，齿轮一、齿轮二相互啮合，下主旋头通过紧定螺钉与外轴 管固定连接： 拉杆机构由舵机、动拉杆、十字盘、倾斜外盘、连杆、限位架、旋翼组成，舵机与动拉杆连 接，动拉杆与十字盘连接，十字盘与限位架连接，倾斜盘通过连杆与旋翼连接：自动倾斜器 包括稳定锤、主旋翼、稳定锤连杆、连杆螺柱、旋转夹头连杆，主旋翼与旋转夹头连杆连接， 旋转夹头连杆通过连杆螺柱与稳定锤连杆连接在一起，稳定锤连杆与稳定锤连接。 [0005] 本发明的有益效果是，具有很强的越障能力和通过能力，与此同时兼顾其飞行能 3