2.1概述 4、工件的自由度 个物体在空间可以 有六个独立的运动,它在 直角坐标系oxyz中可以有 3个平移运动和3个转动。 习惯上,把上述6个独 立运动称作六个自由度。 平移自由度:X、Y、Z 六个自由度 旋转自由度:父、Y、Z7 4、工件的自由度